ICS-Microprocessor-2020/4_Ust-vo_poluchenia_velichin_s_datchikov
5
0
Fork 0
Code Issues 2 Pull Requests Projects Releases Wiki Activity

Обновить Encoder.c

Browse Source
This commit is contained in:
Артём Новиков 2024-02-22 13:24:57 +00:00
parent a37198877a
commit f75998e479
1 changed files with 35 additions and 25 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

60
Encoder.c
View File

@ -7,7 +7,7 @@
// Определяем бит в регистре PIND для сигнала с DT энкодера.
#define PIND_DT 0b01000000
volatile uint8_t next_state, prev_state, state;
volatile uint8_t encoder_state, prev_encoder_state, state;
int sw34, pin_clk_2, pin_dt_2;
@ -21,33 +21,43 @@ void read_encoder_state()
pin_clk_2 = (PIND & PIND_CLK) ? 1 : 0;
// Устанавливаем значение PIN_DT_2 в зависимости от установки бита PIND_DT в PIND
pin_dt_2 = (PIND & PIND_DT) ? 1 : 0;
// Определяем и сохраняем следующее состояние энкодера
next_state = (pin_clk_2 << 1) | pin_dt_2;
// Определяем и сохраняем следующее состояние энкодера
// Получаем состояние энкодера
encoder_state = (pin_clk_2 << 1) | pin_dt_2;
// Проверяем, изменилось ли состояние энкодера
if (next_state != prev_state)
if (encoder_state != prev_encoder_state)
{
switch (next_state)
{
case 0: // CW
if (prev_state == 3) state++;
else if (prev_state == 0) state--;
break;
case 1: // CCW
if (prev_state == 1) state++;
else if (prev_state == 2) state--;
break;
case 2: // CW
if (prev_state == 1) state++;
else if (prev_state == 3) state--;
break;
case 3: // CCW
if (prev_state == 2) state++;
else if (prev_state == 0) state--;
break;
}
// Устанавливаем значение prev_state равным текущему состоянию энкодера
prev_state = next_state;
switch (encoder_state)
{
case 0: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
if (prev_encoder_state == 3)
state++;
else if (prev_encoder_state == 0)
state--;
break;
case 1: // Поворот по часовой стрелке (CW)
if (prev_encoder_state == 1)
state++;
else if (prev_encoder_state == 2)
state--;
break;
case 2: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
if (prev_encoder_state == 1)
state++;
else if (prev_encoder_state == 3)
state--;
break;
case 3: // Поворот по часовой стрелке (CW)
if (prev_encoder_state == 2)
state++;
else if (prev_encoder_state == 0)
state--;
break;
}
// Устанавливаем значение prev_encoder_state равным текущему состоянию энкодера
prev_encoder_state = encoder_state;
}
}