From f75998e4796bcb610f25b8c3ef278597895bf9ff Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?=D0=90=D1=80=D1=82=D1=91=D0=BC=20=D0=9D=D0=BE=D0=B2=D0=B8?=
 =?UTF-8?q?=D0=BA=D0=BE=D0=B2?= <stud126169@vyatsu.ru>
Date: Thu, 22 Feb 2024 13:24:57 +0000
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=9E=D0=B1=D0=BD=D0=BE=D0=B2=D0=B8=D1=82?=
 =?UTF-8?q?=D1=8C=20Encoder.c?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Encoder.c | 60 ++++++++++++++++++++++++++++++++-----------------------
 1 file changed, 35 insertions(+), 25 deletions(-)

diff --git a/Encoder.c b/Encoder.c
index 3a198b3..239b9b2 100644
--- a/Encoder.c
+++ b/Encoder.c
@@ -7,7 +7,7 @@
 // Определяем бит в регистре PIND для сигнала с DT энкодера.
 #define PIND_DT 0b01000000
 
-volatile uint8_t next_state, prev_state, state;
+volatile uint8_t encoder_state, prev_encoder_state, state;
 int sw34, pin_clk_2, pin_dt_2;
 
 
@@ -21,33 +21,43 @@ void read_encoder_state()
     pin_clk_2 = (PIND & PIND_CLK) ? 1 : 0;
     // Устанавливаем значение PIN_DT_2 в зависимости от установки бита PIND_DT в PIND
     pin_dt_2 = (PIND & PIND_DT) ? 1 : 0;
-     // Определяем и сохраняем следующее состояние энкодера
-    next_state = (pin_clk_2 << 1) | pin_dt_2;
+    // Определяем и сохраняем следующее состояние энкодера
+    // Получаем состояние энкодера
+    encoder_state = (pin_clk_2 << 1) | pin_dt_2;
 
     // Проверяем, изменилось ли состояние энкодера
-    if (next_state != prev_state)
+    if (encoder_state != prev_encoder_state)
     {
-        switch (next_state)
-        {
-            case 0: // CW
-                if (prev_state == 3) state++;
-                else if (prev_state == 0) state--;
-                break;
-            case 1: // CCW
-                if (prev_state == 1) state++;
-                else if (prev_state == 2) state--;
-                break;
-            case 2: // CW
-                if (prev_state == 1) state++;
-                else if (prev_state == 3) state--;
-                break;
-            case 3: // CCW
-                if (prev_state == 2) state++;
-                else if (prev_state == 0) state--;
-                break;
-        }
-        // Устанавливаем значение prev_state равным текущему состоянию энкодера
-        prev_state = next_state;
+      switch (encoder_state)
+      {
+        case 0: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
+            if (prev_encoder_state == 3) 
+                state++;
+            else if (prev_encoder_state == 0) 
+                state--;
+            break;
+        case 1: // Поворот по часовой стрелке (CW)
+            if (prev_encoder_state == 1) 
+                state++;
+            else if (prev_encoder_state == 2) 
+                state--;
+            break;
+        case 2: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
+            if (prev_encoder_state == 1) 
+                state++;
+            else if (prev_encoder_state == 3) 
+                state--;
+            break;
+        case 3: // Поворот по часовой стрелке (CW)
+            if (prev_encoder_state == 2) 
+                state++;
+            else if (prev_encoder_state == 0) 
+                state--;
+            break;
+      }
+
+    // Устанавливаем значение prev_encoder_state равным текущему состоянию энкодера
+      prev_encoder_state = encoder_state;
     }
 }