update main

README.md

@@ -1,12 +1,5 @@
 # 8. Устройство управления контроллером ШИМ.
 
-## TODO:
-- ## Нормализовать отправку команд, добиться согласованности в отправке и чтении, пока с этим проблемы
-- ## Переделать отправку значение с мастера на слейв, брать состояния с текущего устройства, сначала их изменять по нажатию кнопки и только потом передавать модифицированные значения на slave
-- ## Переделать обработку команд,сделать более удобной
-- ## Убрать говнокод хд
-- ## Перетащить проект в Microchip Studio, вынести все .h и .c файлы по проекту
-
 ## Описание
 
 ### Устройство представляет из себя I2C ведущее устройство.

demo.c

@@ -0,0 +1,272 @@
+#define F_CPU 16000000UL
+#define I2C_FREQ 100000UL
+#define I2C_PRESCALER 1
+#define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
+
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
+#include <util/delay.h>
+
+float pwm_frequency = 1.0;
+uint8_t pwm_duty_cycle = 50;
+
+volatile uint8_t pwm_enabled = 0;
+volatile uint8_t pwm_changed = 0;
+
+void i2c_init() {
+    TWBR = I2C_BITRATE;
+}
+
+void i2c_start() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+}
+
+void i2c_stop() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
+    while (TWCR & (1 << TWSTO))
+        ;
+}
+
+void i2c_write(uint8_t data) {
+    TWDR = data;
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+}
+
+uint8_t i2c_read_ack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+    return TWDR;
+}
+
+uint8_t i2c_read_nack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+    return TWDR;
+}
+
+const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
+
+void pwm_enable() {
+    pwm_enabled = 1;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_disable() {
+    pwm_enabled = 0;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMFrequency(float frequency) {
+    if (frequency < 0 || frequency > 50000.0) {
+        return; // Недопустимая частота
+    }
+    pwm_frequency = frequency;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMDutyCycle(float duty_cycle) {
+    if (duty_cycle < 1 || duty_cycle > 100) {
+        return; // Недопустимый коэффициент заполнения
+    }
+    pwm_duty_cycle = duty_cycle;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_check_state() {
+    if (pwm_enabled) {
+        // Включаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.print("PWM enabled. Frequency: ");
+        Serial.print(pwm_frequency);
+        Serial.print(" Hz, duty cycle: ");
+        Serial.println(pwm_duty_cycle);
+    } else {
+        // Выключаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.println("PWM disabled");
+    }
+}
+
+void pwm_set_frequency(float frequency) {
+    // Устанавливаем частоту ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM frequency to: ");
+    Serial.println(frequency);
+}
+
+void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle) {
+    // Устанавливаем коэффициент заполнения ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM duty cycle to: ");
+    Serial.println(duty_cycle);
+}
+
+void enablePWM() {
+    pwm_enable();
+    // Включаем ШИМ
+    sendCommand(0x01, 0.0);
+}
+
+void disablePWM() {
+    // Выключаем ШИМ
+    sendCommand(0x02, 0.0);
+    pwm_disable();
+}
+
+void increaseFrequency() {
+    setPWMFrequency(pwm_frequency * 1.25);
+    // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+    disablePWM();
+    sendCommand(0x03, pwm_frequency);
+    enablePWM();
+}
+
+void decreaseFrequency() {
+    setPWMFrequency(pwm_frequency * 0.8);
+    // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+    disablePWM();
+    sendCommand(0x04, pwm_frequency);
+    enablePWM();
+}
+
+void increaseDutyCycle() {
+    if (pwm_duty_cycle < 100) {
+        pwm_duty_cycle+=10;
+        setPWMDutyCycle(pwm_duty_cycle);
+        // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+        disablePWM();
+        sendCommand(0x05, pwm_duty_cycle);
+        enablePWM();
+    } else {
+        Serial.println("Maximum duty cycle reached!");
+    }
+}
+
+void decreaseDutyCycle() {
+
+    if (pwm_duty_cycle > 1) {
+        pwm_duty_cycle-=10;
+        setPWMDutyCycle(pwm_duty_cycle);
+        // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+        disablePWM();
+        sendCommand(0x06, pwm_duty_cycle);
+        enablePWM();
+    } else {
+        Serial.println("Minimum duty cycle reached!");
+    }
+}
+
+void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)()) {
+    if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
+        Serial.println(message);
+        delay(200);
+        command();
+    }
+
+    if (pwm_changed) {
+        pwm_changed = 0;
+        pwm_check_state();
+        if (pwm_enabled) {
+            pwm_set_frequency(pwm_frequency);
+            pwm_set_duty_cycle(pwm_duty_cycle);
+        }
+    }
+}
+
+void setup() {
+    i2c_init();
+    DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);
+    PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("PWM Controller started!");
+    sendCommand(0x01, 0.0);
+}
+
+void loop() {
+    checkButton(0, "Turn on PWM!", enablePWM);
+    checkButton(1, "Turn off PWM!", disablePWM);
+    checkButton(2, "Increase frequency by 25%!", increaseFrequency);
+    checkButton(3, "Decrease frequency by 20%!", decreaseFrequency);
+    checkButton(4, "Increase duty cycle by 10%!", increaseDutyCycle);
+    checkButton(5, "Decrease duty cycle by 10%!", decreaseDutyCycle);
+}
+
+
+void sendCommand(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value;
+
+    switch (cmd) {
+        case 0x01:
+        case 0x02:
+            sendCommandOneByte(cmd);
+            break;
+
+        case 0x03:
+        case 0x04:
+            sendCommandThreeBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        case 0x05:
+        case 0x06:
+            sendCommandTwoBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        default:
+            Serial.println("Unknown command");
+            break;
+    }
+}
+
+void sendCommandOneByte(uint8_t cmd) {
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.println(cmd, HEX);
+}
+
+void sendCommandTwoBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value);
+
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(cmd_value & 0xFF);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.println(cmd_value & 0xFF, HEX);
+}
+
+void sendCommandThreeBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value * 16); // приводим к 12 бит и 4 бита дробной части
+    uint8_t data_bytes[2] = {(cmd_value >> 8) & 0xFF, cmd_value & 0xFF};
+
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(data_bytes[0]);
+    i2c_write(data_bytes[1]);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.print(data_bytes[0], HEX);
+    Serial.print(" ");
+    Serial.println(data_bytes[1], HEX);
+}

gpio.c

@@ -0,0 +1,22 @@
+#include "gpio.h"
+
+void setupGPIO() {
+    DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);
+    PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);
+}
+
+void setPinOutput(uint8_t pin) {
+    DDRB |= (1 << pin);
+}
+
+void setPinInput(uint8_t pin) {
+    DDRB &= ~(1 << pin);
+}
+
+void setPinHigh(uint8_t pin) {
+    PORTB |= (1 << pin);
+}
+
+void setPinLow(uint8_t pin) {
+    PORTB &= ~(1 << pin);
+}

gpio.h

@@ -0,0 +1,12 @@
+#ifndef GPIO_H
+#define GPIO_H
+
+#include <avr/io.h>
+
+void setupGPIO();
+void setPinOutput(uint8_t pin);
+void setPinInput(uint8_t pin);
+void setPinHigh(uint8_t pin);
+void setPinLow(uint8_t pin);
+
+#endif

i2c.c

@@ -0,0 +1,33 @@
+#include "i2c.h"
+
+void i2c_init() {
+    TWBR = I2C_BITRATE;
+}
+
+void i2c_start() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
+}
+
+void i2c_stop() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
+    while (TWCR & (1 << TWSTO));
+}
+
+void i2c_write(uint8_t data) {
+    TWDR = data;
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
+}
+
+uint8_t i2c_read_ack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
+    return TWDR;
+}
+
+uint8_t i2c_read_nack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
+    return TWDR;
+}

i2c.h

@@ -0,0 +1,18 @@
+#ifndef I2C_H
+#define I2C_H
+
+#include <avr/io.h>
+
+#define F_CPU 16000000UL
+#define I2C_FREQ 100000UL
+#define I2C_PRESCALER 1
+#define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
+
+void i2c_init();
+void i2c_start();
+void i2c_stop();
+void i2c_write(uint8_t data);
+uint8_t i2c_read_ack();
+uint8_t i2c_read_nack();
+
+#endif

main.c

@@ -0,0 +1,120 @@
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
+#include <util/delay.h>
+#include "pwm.h"
+#include "i2c.h"
+#include "gpio.h"
+
+const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
+
+void setup() {
+    i2c_init();
+    setupGPIO();
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("PWM Controller started!");
+    sendCommand(0x01, 0.0);
+}
+
+
+void loop() {
+    checkButton(0, "Turn on PWM!", enablePWM);
+    checkButton(1, "Turn off PWM!", disablePWM);
+    checkButton(2, "Increase frequency by 25%!", increaseFrequency);
+    checkButton(3, "Decrease frequency by 20%!", decreaseFrequency);
+    checkButton(4, "Increase duty cycle by 10%!", increaseDutyCycle);
+    checkButton(5, "Decrease duty cycle by 10%!", decreaseDutyCycle);
+}
+
+void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)()) {
+    if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
+        Serial.println(message);
+        delay(200);
+        command();
+    }
+
+    if (pwm_changed) {
+        pwm_changed = 0;
+        pwm_check_state();
+        if (pwm_enabled) {
+            pwm_set_frequency(pwm_frequency);
+            pwm_set_duty_cycle(pwm_duty_cycle);
+        }
+    }
+}
+
+void sendCommand(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value;
+
+    switch (cmd) {
+        case 0x01:
+        case 0x02:
+            sendCommandOneByte(cmd);
+            break;
+
+        case 0x03:
+        case 0x04:
+            sendCommandThreeBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        case 0x05:
+        case 0x06:
+            sendCommandTwoBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        default:
+            Serial.println("Unknown command");
+            break;
+    }
+}
+
+void sendCommandOneByte(uint8_t cmd) {
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.println(cmd, HEX);
+}
+
+void sendCommandTwoBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value);
+
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(cmd_value & 0xFF);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.println(cmd_value & 0xFF, HEX);
+}
+
+void sendCommandThreeBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value * 16); // приводим к 12 бит и 4 бита дробной части
+    uint8_t data_bytes[2] = {(cmd_value >> 8) & 0xFF, cmd_value & 0xFF};
+
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(data_bytes[0]);
+    i2c_write(data_bytes[1]);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.print(data_bytes[0], HEX);
+    Serial.print(" ");
+    Serial.println(data_bytes[1], HEX);
+}

main.cpp

@@ -1,192 +0,0 @@
-#include <avr/io.h>
-
-void pwm_init() {
-    // Configure pin PB1 as output
-    DDRB |= (1 << PB1);
-    // Configure Timer1 in Fast PWM (mode 14) with non-inverting mode
-    TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11);
-    TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13) | (1 << CS10);
-}
-
-void pwm_set_frequency(uint16_t frequency) {
-    // Calculate the top value for Timer1
-    uint16_t prescaler = 1;
-    uint32_t top = F_CPU / (prescaler * frequency) - 1;
-    ICR1 = top;
-}
-
-void pwm_set_duty_cycle(uint8_t duty_cycle) {
-    // Calculate the OCR1A value corresponding to the duty cycle
-    uint16_t value = ICR1 * duty_cycle / 100;
-    OCR1A = value;
-}
-
-void pwm_enable() {
-    pwm_set_duty_cycle(50); // Initial duty cycle
-}
-
-void pwm_disable() {
-    pwm_set_duty_cycle(0); // Turn off PWM
-}
-
-uint16_t pwm_get_frequency() {
-    uint16_t prescaler = 1;
-    uint32_t frequency = F_CPU / (prescaler * (ICR1 + 1));
-    return frequency;
-}
-
-uint8_t pwm_get_duty_cycle() {
-    uint8_t duty_cycle = OCR1A * 100 / ICR1;
-    return duty_cycle;
-}
-
-
-#define F_CPU 16000000UL
-#define I2C_FREQ 100000UL
-#define I2C_PRESCALER 1
-#define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
-
-void i2c_init() {
-    TWBR = I2C_BITRATE;
-}
-
-void i2c_start() {
-    // отправляем START bit
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
-
-    // ожидаем пока START bit будет успешно отправлен
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-}
-
-void i2c_stop() {
-    // отправляем STOP bit
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
-
-    // ожидаем пока STOP bit будет успешно отправлен
-    while (TWCR & (1 << TWSTO));
-}
-
-void i2c_write(uint8_t data) {
-    // загружаем данные в регистр TWDR
-    TWDR = data;
-
-    // отправляем данные
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-
-    // ожидаем пока данные будут успешно отправлены
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-}
-
-uint8_t i2c_read_ack() {
-    // разрешаем отправку ACK после прочтения байта
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
-
-    // ожидаем пока данные будут успешно прочитаны
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-
-    // возвращаем прочитанный байт
-    return TWDR;
-}
-
-uint8_t i2c_read_nack() {
-    // запрещаем отправку ACK после прочтения байта
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-
-    // ожидаем пока данные будут успешно прочитаны
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-
-    // возвращаем прочитанный байт
-    return TWDR;
-}
-
-
-
-
-const uint8_t BUTTON_PIN[] = {0, 1, 2, 3, 4, 5};
-const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
-
-uint16_t command = 0x00;
-float frequency = 1000.0;
-float dutyCycle = 50.0;
-
-void setup() {
-    i2c_init();
-    pwm_init();
-    pwm_enable(); // Включение ШИМ
-
-    // Инициализируем пины кнопок
-    DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);  // подключены кнопки на пинах А0, А1, А2, А3, А4, А5
-    PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);  // включение подтягивающего резистора
-
-    Serial.begin(9600); // Инициализируем Serial монитор
-    Serial.println("PWM Controller started!");
-    Serial.println("PWM on master device initial successful!");
-
-    sendCommand(0x01, 0.0); // Включить ШИМ при запуске
-}
-
-void loop() {
-    // Обработка нажатий на кнопки
-    checkButton(0, "Turn on PWM!", 0x01, 0.0);
-    checkButton(1, "Turn off PWM!", 0x02, 0.0);
-    checkButton(2, "Increase frequency!", 0x03, 1.25);
-    checkButton(3, "Decrease frequency!", 0x04, 0.8);
-    checkButton(4, "Increase duty cycle!", 0x05, 1.1);
-    checkButton(5, "Decrease duty cycle!", 0x06, 0.9);
-}
-
-void checkButton(uint8_t pin, const char* message, uint16_t cmd, float value) {
-    if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
-        Serial.println(message);
-        delay(500);
-        sendCommand(cmd, value);
-        if (cmd == 0x03) {
-            frequency *= value;
-            pwm_set_frequency(frequency);
-        } else if (cmd == 0x04) {
-            frequency *= value;
-            pwm_set_frequency(frequency);
-        } else if (cmd == 0x05) {
-            dutyCycle *= value;
-            pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-        } else if (cmd == 0x06) {
-            dutyCycle *= value;
-            pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-        } else if (cmd == 0x02) {
-            pwm_disable(); // Выключение ШИМ
-        } else if (cmd == 0x01) {
-            pwm_enable(); // Включение ШИМ
-        }
-        command = cmd;
-    }
-}
-
-
-void sendCommand(uint16_t cmd, float value) {
-    // Проверяем, является ли команда изменением частоты или коэффициента заполнения
-    if (cmd == 0x03 || cmd == 0x04) {
-        value = pwm_get_frequency(); // Если да, получаем текущее значение частоты
-    } else if (cmd == 0x05 || cmd == 0x06) {
-        value = pwm_get_duty_cycle(); // Если да, получаем текущее значение коэффициента заполнения
-    }
-
-    // Кодируем команду и значение в 16-битное число
-    uint16_t cmd_value = cmd << 12 | (uint16_t)(value * 16.0f);
-
-    // Отправляем команду через шину I2C
-    i2c_start(); // Начинаем передачу
-    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1); // Отправляем адрес устройства
-    i2c_write(cmd_value >> 8);    // Передаем старший байт команды
-    i2c_write(cmd_value & 0xFF);  // Передаем младший байт команды
-    i2c_stop(); // Завершаем передачу
-
-    // Выводим информацию о команде в монитор последовательного порта
-    Serial.print("Sent command: 0x");
-    Serial.print(cmd, HEX);
-    Serial.print(", value: ");
-    Serial.print(value);
-    Serial.print(", data bytes: 0x");
-    Serial.print(cmd_value >> 8, HEX);
-    Serial.print(" ");
-    Serial.println(cmd_value & 0xFF, HEX);
-}

main2.cpp

@@ -1,183 +0,0 @@
-    #include <avr/io.h>
-    #include <stdint.h>
-    #include <util/delay.h>
-
-
-
-    #define I2C_FREQ 100000UL
-    #define F_CPU 16000000UL
-    #define I2C_PRESCALER 1
-    #define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
-    #define I2C_READ 1
-    #define I2C_WRITE 0
-
-    void i2c_init() {
-        TWBR = I2C_BITRATE;
-    }
-
-    void i2c_start() {
-        // отправляем START bit
-        TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
-
-        // ожидаем пока START bit будет успешно отправлен
-        while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-    }
-
-    void i2c_stop() {
-        // отправляем STOP bit
-        TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
-
-        // ожидаем пока STOP bit будет успешно отправлен
-        while (TWCR & (1 << TWSTO));
-    }
-
-    void i2c_write(uint8_t address, const uint8_t* data, uint8_t length) {
-        i2c_start();
-        // Отправляем адрес устройства с битом записи
-        TWDR = address << 1 | I2C_WRITE;
-        TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-        while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-
-        for (uint8_t i = 0; i < length; i++) {
-            TWDR = data[i];
-            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-            while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-        }
-
-        i2c_stop();
-    }
-
-    void i2c_read(uint8_t address, uint8_t* data, uint8_t length) {
-        i2c_start();
-
-        // Отправляем адрес устройства с битом чтения
-        TWDR = address << 1 | I2C_READ;
-        TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-        while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-
-        for (uint8_t i = 0; i < length; i++) {
-            // для всех байт, кроме последнего - отправляем ACK
-            if (i < length - 1) {
-                TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
-                while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-                data[i] = TWDR;
-            }
-                // для последнего байта - отправляем NACK
-            else {
-                TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-                while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-                data[i] = TWDR;
-            }
-        }
-
-        i2c_stop();
-    }
-
-
-
-    #define F_CPU 16000000UL
-
-    void pwm_init() {
-        TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11); // non-inverting mode, Fast PWM (mode 14)
-        TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13) | (1 << CS10); // Fast PWM (mode 14), prescaler = 1
-        DDRB |= (1 << PB1); // set pin PB1 as output
-    }
-
-    void pwm_set_frequency(uint16_t frequency) {
-        uint16_t prescaler = 1;
-        uint32_t top = F_CPU / (prescaler * frequency) - 1;
-        ICR1 = top;
-    }
-
-    void pwm_set_duty_cycle(float dutyCycle) {
-        uint16_t value = ICR1 * dutyCycle / 100.0;
-        OCR1A = value;
-    }
-
-    void pwm_enable() {
-        pwm_set_duty_cycle(50); // Начальная скважность
-    }
-
-    void pwm_disable() {
-        pwm_set_duty_cycle(0); // Выключение ШИМ
-    }
-
-    void i2c_init();
-    void i2c_start();
-    void i2c_stop();
-    void i2c_write(uint8_t address, const uint8_t* data, uint8_t length);
-    void i2c_read(uint8_t address, uint8_t* data, uint8_t length);
-
-
-    void pwm_init();
-    void pwm_set_frequency(uint16_t frequency);
-    void pwm_set_duty_cycle(float dutyCycle);
-    void pwm_enable();
-    void pwm_disable();
-
-    const uint8_t BUTTON_PIN[] = {0, 1, 2, 3, 4, 5};
-    const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
-
-    uint16_t command = 0x00;
-    float frequency = 1000.0;
-    float dutyCycle = 50.0;
-
-    void setup() {
-        i2c_init();
-        pwm_init();
-        pwm_enable(); // Включение ШИМ
-
-
-        // Инициализируем пины кнопок
-        DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);  // подключены кнопки на пинах А0, А1, А2, А3, А4, А5
-        PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);  // включение подтягивающего резистора
-    }
-
-    void loop() {
-        // Обработка нажатий на кнопки
-        checkButton(0, 0x01, 0.0);
-        checkButton(1, 0x02, 0.0);
-        checkButton(2, 0x03, 1.25);
-        checkButton(3, 0x04, 0.8);
-        checkButton(4, 0x05, 1.1);
-        checkButton(5, 0x06, 0.9);
-    }
-
-    void checkButton(uint8_t pin, uint16_t cmd, float value) {
-        if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
-            sendCommand(cmd, value);
-            if (cmd == 0x03) {
-                frequency *= value;
-                pwm_set_frequency(frequency);
-            } else if (cmd == 0x04) {
-                frequency *= value;
-                pwm_set_frequency(frequency);
-            } else if (cmd == 0x05) {
-                dutyCycle *= value;
-                pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-            } else if (cmd == 0x06) {
-                dutyCycle *= value;
-                pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-            } else if (cmd == 0x02) {
-                pwm_disable(); // Выключение ШИМ
-            } else if (cmd == 0x01) {
-                pwm_enable(); // Включение ШИМ
-            }
-            command = cmd;
-            _delay_ms(500); // Задержка для антидребезга
-        }
-    }
-
-    void sendCommand(uint16_t cmd, float value) {
-        uint16_t data = (uint16_t)(value * 16.0);
-        data |= cmd << 4;
-        uint8_t buffer[2];
-        buffer[0] = data >> 8;
-        buffer[1] = data & 0xFF;
-        i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR, buffer, 2);
-
-        Serial.print("Command: ");
-        Serial.print(cmd);
-        Serial.print(", Value: ");
-        Serial.println(value, 4);
-    }

pwm.c

@@ -0,0 +1,58 @@
+#include "pwm.h"
+
+float pwm_frequency = 1.0;
+uint8_t pwm_duty_cycle = 50;
+
+volatile uint8_t pwm_enabled = 0;
+volatile uint8_t pwm_changed = 0;
+
+void pwm_enable() {
+    pwm_enabled = 1;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_disable() {
+    pwm_enabled = 0;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMFrequency(float frequency) {
+    if (frequency < 0 || frequency > 50000.0) {
+        return; // Недопустимая частота
+    }
+    pwm_frequency = frequency;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMDutyCycle(float duty_cycle) {
+    if (duty_cycle < 1 || duty_cycle > 100) {
+        return; // Недопустимый коэффициент заполнения
+    }
+    pwm_duty_cycle = duty_cycle;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_check_state() {
+    if (pwm_enabled) {
+        // Включаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.print("PWM enabled. Frequency: ");
+        Serial.print(pwm_frequency);
+        Serial.print(" Hz, duty cycle: ");
+        Serial.println(pwm_duty_cycle);
+    } else {
+        // Выключаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.println("PWM disabled");
+    }
+}
+
+void pwm_set_frequency(float frequency) {
+    // Устанавливаем частоту ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM frequency to: ");
+    Serial.println(frequency);
+}
+
+void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle) {
+    // Устанавливаем коэффициент заполнения ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM duty cycle to: ");
+    Serial.println(duty_cycle);
+}

pwm.h

@@ -0,0 +1,33 @@
+#ifndef PWM_H
+#define PWM_H
+
+#include <avr/io.h>
+#include "i2c.h"
+
+extern float pwm_frequency;
+extern uint8_t pwm_duty_cycle;
+
+extern volatile uint8_t pwm_enabled;
+extern volatile uint8_t pwm_changed;
+
+void pwm_enable();
+void pwm_disable();
+void setPWMFrequency(float frequency);
+void setPWMDutyCycle(float duty_cycle);
+void pwm_check_state();
+void pwm_set_frequency(float frequency);
+void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle);
+
+void enablePWM();
+void disablePWM();
+void increaseFrequency();
+void decreaseFrequency();
+void increaseDutyCycle();
+void decreaseDutyCycle();
+void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)());
+void sendCommand(uint8_t cmd, float value);
+void sendCommandOneByte(uint8_t cmd);
+void sendCommandTwoBytes(uint8_t cmd, float value);
+void sendCommandThreeBytes(uint8_t cmd, float value);
+
+#endif

slave/slave.c

@@ -0,0 +1,290 @@
+// #include <avr/io.h>
+// #include <avr/interrupt.h>
+
+// #define SLAVE_ADDRESS 9  // адрес устройства slave
+// #define COMMAND_1 0x01   //команда включения шим
+// #define COMMAND_2 0x02   //команда выключения шим
+// #define COMMAND_3 0x03   //команда изменения частоты шим
+// #define COMMAND_4 0x04   //команда изменения скважности шим
+// #define COMMAND_5 0x05   //команда изменения скважности шим
+
+
+// uint16_t frequency = 1 << 4;
+// uint8_t dutycycle = 50;
+// uint8_t buffer[32];     // буфер для полученных данных
+// uint8_t cnt = 0;        // счетчик байтов
+// bool tran_end = false;  //флаг окончания передачи
+
+// void i2c_init() {
+//   TWAR = SLAVE_ADDRESS << 1;                       // задаем адрес устройства
+//   TWSR = 0;                                        // частота шины 100 кГц (скорость передачи)
+//   TWCR = (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем slave reciever
+// }
+
+// // обработчик прерывания TWI
+// ISR(TWI_vect) {
+//   switch (TWSR) {
+//     case 0x60:  // SLA+W received, ACK returned
+//       //cnt = 0; // сброс счетчика
+//       //tran_end = false;
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем прерывание и устанавливаем бит ACK
+//       break;
+//     case 0x80:               // data byte received, ACK returned
+//       buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем принятые данные
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//     case 0x88:               // last data byte received, NACK returned
+//       buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем последний байт данных
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//     case 0xA0:  // STOP or repeated START received
+//       tran_end = true;
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//     default:
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//   }
+// }
+
+// void timer1_init() {
+//   PORTB = 0;
+//   DDRB |= (1 << PORTB1);  //OC1A
+//   DDRB |= (1 << PORTB2);  //OC1B
+//   TCCR1A = 0;             // обнуляем регистры управления
+//   TCCR1B = 0;
+//   TCNT1 = 0;  // и счетный регистр
+// }
+
+// //частота приходит в 16 раз больше
+// void timer1_on(uint16_t frequency, uint8_t dutycycle) {
+//   // Неинверсный режим работы
+//   TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (0 << COM1B0);
+
+//   //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+//   TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << WGM10);
+//   TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12);
+
+//   //Предделитель - 1024
+//   TCCR1B |= (1 << CS12) | (0 << CS11) | (1 << CS10);
+
+//   //Частота
+//   OCR1A = F_CPU / 1024 * 16 / frequency;
+
+//   //Скважность
+//   OCR1B = (F_CPU / 1024 * 16 / frequency) * dutycycle / 100;
+// }
+
+// void timer1_off() {
+//   // TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0));
+//   //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+//   TCCR1A |= (0 << WGM11) | (0 << WGM10);
+//   TCCR1B |= (0 << WGM13) | (0 << WGM12);
+//   TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1B1) | (0 << COM1B0);  //шим отключен, нормальная работа порта
+//   TCCR1B = 0;
+
+//   // OCR1A = 0;
+//   // OCR1B = 0;
+// }
+
+// void setup(void) {
+//   i2c_init();  //инициализация i2c
+//   timer1_init();
+//   Serial.begin(9600);
+//   Serial.println("PWM Slave started!");
+//   sei();  // включаем прерывания
+// }
+
+
+// void loop() {
+//   if (tran_end) {
+//     tran_end = false;
+//     for(int i = 0;i<100;i++){
+//     }
+//     if (buffer[0] == COMMAND_1) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       timer1_on(frequency, dutycycle);
+//        Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);  // Включение ШИМ
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_2) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       timer1_off();
+//        Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX); // Выключение ШИМ
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_3) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+//       Serial.print("frequency value: ");
+//       Serial.print(frequency);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_4) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+//       Serial.print("frequency value: ");
+//       Serial.print(frequency);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_5) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       dutycycle = buffer[1];
+//       Serial.print("dytycycle value: ");
+//       Serial.println(dutycycle);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_5) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       dutycycle = buffer[1];
+//       Serial.print("dytycycle value: ");
+//       Serial.println(dutycycle);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     }
+//     cnt = 0;
+//   }
+// }
+
+
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
+
+#define SLAVE_ADDRESS 9  // адрес устройства slave
+#define COMMAND_1 0x01   //команда включения шим
+#define COMMAND_2 0x02   //команда выключения шим
+#define COMMAND_3 0x03   //команда изменения частоты шим
+#define COMMAND_4 0x04   //команда изменения скважности шим
+#define COMMAND_5 0x05   //команда изменения скважности шим
+#define COMMAND_6 0x06   //команда изменения скважности шим
+
+
+
+uint16_t frequency = 1 << 4;
+uint8_t dutycycle = 50;
+uint8_t buffer[32];     // буфер для полученных данных
+uint8_t cnt = 0;        // счетчик байтов
+bool tran_end = false;  //флаг окончания передачи
+
+void i2c_init() {
+    TWAR = SLAVE_ADDRESS << 1;                       // задаем адрес устройства
+    TWSR = 0;                                        // частота шины 100 кГц (скорость передачи)
+    TWCR = (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем slave reciever
+}
+
+// обработчик прерывания TWI
+ISR(TWI_vect) {
+        switch (TWSR) {
+            case 0x60:  // SLA+W received, ACK returned
+                //cnt = 0; // сброс счетчика
+                //tran_end = false;
+                TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем прерывание и устанавливаем бит ACK
+            break;
+            case 0x80:               // data byte received, ACK returned
+                buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем принятые данные
+            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+            case 0x88:               // last data byte received, NACK returned
+                buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем последний байт данных
+            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+            case 0xA0:  // STOP or repeated START received
+                tran_end = true;
+            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+            default:
+                TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+        }
+}
+
+void timer1_init() {
+    PORTB = 0;
+    DDRB |= (1 << PORTB1);  //OC1A
+    DDRB |= (1 << PORTB2);  //OC1B
+    TCCR1A = 0;             // обнуляем регистры управления
+    TCCR1B = 0;
+    TCNT1 = 0;  // и счетный регистр
+}
+
+//частота приходит в 16 раз больше
+void timer1_on(uint16_t frequency, uint8_t dutycycle) {
+    // Неинверсный режим работы
+    TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (0 << COM1B0);
+
+    //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+    TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << WGM10);
+    TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12);
+
+    //Предделитель - 1024
+    TCCR1B |= (1 << CS12) | (0 << CS11) | (1 << CS10);
+
+    //Частота
+    OCR1A = F_CPU / 1024 * 16 / frequency;
+
+    //Скважность
+    OCR1B = (F_CPU / 1024 * 16 / frequency) * dutycycle / 100;
+}
+
+void timer1_off() {
+    // TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0));
+    //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+    TCCR1A |= (0 << WGM11) | (0 << WGM10);
+    TCCR1B |= (0 << WGM13) | (0 << WGM12);
+    TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1B1) | (0 << COM1B0);  //шим отключен, нормальная работа порта
+    TCCR1B = 0;
+
+    // OCR1A = 0;
+    // OCR1B = 0;
+}
+
+void setup(void) {
+    i2c_init();  //инициализация i2c
+    timer1_init();
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("PWM Slave started!");
+    sei();  // включаем прерывания
+}
+
+
+void loop() {
+    if (tran_end) {
+        tran_end = false;
+        Serial.println(" ");
+
+        for (int i = 0; i < cnt; i++) {
+            Serial.print(buffer[i], HEX); // вывод байтов в шестнадцатеричном формате
+            Serial.print(" ");
+        }
+        if (buffer[0] == COMMAND_1) {
+            timer1_on(frequency, dutycycle);
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_2) {
+            timer1_off();
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_3) {
+            frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_4) {
+            frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_5) {
+            dutycycle = buffer[1];
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_6) {
+            dutycycle = buffer[1];
+        }
+        cnt = 0;
+    }
+}

slave/slave.cpp

@@ -1,83 +0,0 @@
-
-#include <Wire.h>
-
-#define PWM_SLAVE_ADDR 9
-
-void setup() {
-    Serial.begin(9600);
-    Wire.begin(PWM_SLAVE_ADDR);
-    Wire.onReceive(receiveEvent);
-}
-
-void loop() {
-}
-
-
-
-
-void receiveEvent(int byteCount) {
-    if (Wire.available() >= 2) {
-        uint16_t data = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // Считываем данные из буфера I2C
-
-        uint16_t cmd = data >> 4; // Выделяем команду из принятых данных
-        float value = ((float)(data & 0x0F)) / 16.0; // Выделяем значение из принятых данных
-
-        Serial.print("Command: ");
-        Serial.print(cmd);
-        Serial.print(", Value: ");
-        Serial.println(value, 4);
-    }
-}
-
-
-
-// uint16_t cmd_value = cmd << 12 | (uint16_t)(value * 16.0f);
-// cmd_value |= cmd;
-// i2c_start();
-// i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
-// i2c_write(cmd_value >> 8);    // старший байт команды
-// i2c_write(cmd_value & 0xFF);  // младший байт команды
-// i2c_stop();
-// Serial.print("Sent command: 0x");
-// Serial.print(cmd, HEX);
-// Serial.print(", value: ");
-// Serial.print(value);
-// Serial.print(", data bytes: 0x");
-// Serial.print(cmd_value >> 8, HEX);
-// Serial.print(" ");
-// Serial.println(cmd_value & 0xFF, HEX);
-
-
-// void receiveEvent(int byteCount) {
-//   if (byteCount > 1) {
-//     uint16_t cmd_value = (Wire.read() << 8) | Wire.read();
-//     uint8_t cmd = cmd_value >> 12;
-//     float value = (cmd_value & 0xFFF) / 16.0;
-//     Serial.print("Received command: 0x");
-//     Serial.print(cmd, HEX);
-//     Serial.print(", value: ");
-//     Serial.print(value);
-//     Serial.print(", data bytes: 0x");
-//     Serial.print(cmd_value >> 8, HEX);
-//     Serial.print(" ");
-//     Serial.println(cmd_value & 0xFF, HEX);
-//   }
-// }
-
-
-// void receiveEvent(int byteCount) {
-//   uint16_t cmd_value = 0;
-//   if (Wire.available() >= 2) {
-//     cmd_value = Wire.read() << 8 | Wire.read();
-//     uint8_t cmd = cmd_value >> 12;
-//     uint8_t value = (cmd_value & 0xFFF) / 16.0f;
-//     Serial.print("Received command: 0x");
-//     Serial.print(cmd, HEX);
-//     Serial.print(", value: ");
-//     Serial.print(value);
-//     Serial.print(", data bytes: 0x");
-//     Serial.print(cmd_value >> 8, HEX);
-//     Serial.print(" ");
-//     Serial.println(cmd_value & 0xFF, HEX);
-//   }
-// }