8.Master_I2C_PWM/main2.cpp

    #include <avr/io.h>
    #include <stdint.h>
    #include <util/delay.h>



    #define I2C_FREQ 100000UL
    #define F_CPU 16000000UL
    #define I2C_PRESCALER 1
    #define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
    #define I2C_READ 1
    #define I2C_WRITE 0

    void i2c_init() {
        TWBR = I2C_BITRATE;
    }

    void i2c_start() {
        // отправляем START bit
        TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);

        // ожидаем пока START bit будет успешно отправлен
        while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
    }

    void i2c_stop() {
        // отправляем STOP bit
        TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);

        // ожидаем пока STOP bit будет успешно отправлен
        while (TWCR & (1 << TWSTO));
    }

    void i2c_write(uint8_t address, const uint8_t* data, uint8_t length) {
        i2c_start();
        // Отправляем адрес устройства с битом записи
        TWDR = address << 1 | I2C_WRITE;
        TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
        while (!(TWCR & (1 << TWINT)));

        for (uint8_t i = 0; i < length; i++) {
            TWDR = data[i];
            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
            while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
        }

        i2c_stop();
    }

    void i2c_read(uint8_t address, uint8_t* data, uint8_t length) {
        i2c_start();

        // Отправляем адрес устройства с битом чтения
        TWDR = address << 1 | I2C_READ;
        TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
        while (!(TWCR & (1 << TWINT)));

        for (uint8_t i = 0; i < length; i++) {
            // для всех байт, кроме последнего - отправляем ACK
            if (i < length - 1) {
                TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
                while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
                data[i] = TWDR;
            }
                // для последнего байта - отправляем NACK
            else {
                TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
                while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
                data[i] = TWDR;
            }
        }

        i2c_stop();
    }



    #define F_CPU 16000000UL

    void pwm_init() {
        TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11); // non-inverting mode, Fast PWM (mode 14)
        TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13) | (1 << CS10); // Fast PWM (mode 14), prescaler = 1
        DDRB |= (1 << PB1); // set pin PB1 as output
    }

    void pwm_set_frequency(uint16_t frequency) {
        uint16_t prescaler = 1;
        uint32_t top = F_CPU / (prescaler * frequency) - 1;
        ICR1 = top;
    }

    void pwm_set_duty_cycle(float dutyCycle) {
        uint16_t value = ICR1 * dutyCycle / 100.0;
        OCR1A = value;
    }

    void pwm_enable() {
        pwm_set_duty_cycle(50); // Начальная скважность
    }

    void pwm_disable() {
        pwm_set_duty_cycle(0); // Выключение ШИМ
    }

    void i2c_init();
    void i2c_start();
    void i2c_stop();
    void i2c_write(uint8_t address, const uint8_t* data, uint8_t length);
    void i2c_read(uint8_t address, uint8_t* data, uint8_t length);


    void pwm_init();
    void pwm_set_frequency(uint16_t frequency);
    void pwm_set_duty_cycle(float dutyCycle);
    void pwm_enable();
    void pwm_disable();

    const uint8_t BUTTON_PIN[] = {0, 1, 2, 3, 4, 5};
    const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;

    uint16_t command = 0x00;
    float frequency = 1000.0;
    float dutyCycle = 50.0;

    void setup() {
        i2c_init();
        pwm_init();
        pwm_enable(); // Включение ШИМ


        // Инициализируем пины кнопок
        DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);  // подключены кнопки на пинах А0, А1, А2, А3, А4, А5
        PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);  // включение подтягивающего резистора
    }

    void loop() {
        // Обработка нажатий на кнопки
        checkButton(0, 0x01, 0.0);
        checkButton(1, 0x02, 0.0);
        checkButton(2, 0x03, 1.25);
        checkButton(3, 0x04, 0.8);
        checkButton(4, 0x05, 1.1);
        checkButton(5, 0x06, 0.9);
    }

    void checkButton(uint8_t pin, uint16_t cmd, float value) {
        if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
            sendCommand(cmd, value);
            if (cmd == 0x03) {
                frequency *= value;
                pwm_set_frequency(frequency);
            } else if (cmd == 0x04) {
                frequency *= value;
                pwm_set_frequency(frequency);
            } else if (cmd == 0x05) {
                dutyCycle *= value;
                pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
            } else if (cmd == 0x06) {
                dutyCycle *= value;
                pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
            } else if (cmd == 0x02) {
                pwm_disable(); // Выключение ШИМ
            } else if (cmd == 0x01) {
                pwm_enable(); // Включение ШИМ
            }
            command = cmd;
            _delay_ms(500); // Задержка для антидребезга
        }
    }

    void sendCommand(uint16_t cmd, float value) {
        uint16_t data = (uint16_t)(value * 16.0);
        data |= cmd << 4;
        uint8_t buffer[2];
        buffer[0] = data >> 8;
        buffer[1] = data & 0xFF;
        i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR, buffer, 2);

        Serial.print("Command: ");
        Serial.print(cmd);
        Serial.print(", Value: ");
        Serial.println(value, 4);
    }