ICS-Microprocessor-2020/4_Ust-vo_poluchenia_velichin_s_datchikov
5
0
Fork 0
Code Issues 2 Pull Requests Projects Releases Wiki Activity

Добавить Encoder.cpp

Browse Source
This commit is contained in:
Артём Новиков 2024-03-17 17:23:49 +00:00
parent d96385496e
commit c18400453d
1 changed files with 84 additions and 0 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

84
Encoder.cpp Normal file
View File

@ -0,0 +1,84 @@
#include "enc.h"
#include <avr/io.h>
static int encoder_state, prev_encoder_state = 3, state = 1, total_state;
void read_encoder_state(void)
{
int pin_clk_2, pin_dt_2;
// Устанавливаем начальные значения переменных равное 0
pin_clk_2 = 0;
pin_dt_2 = 0;
// Устанавливаем значение PIN_CLK_2 в зависимости от установки бита PIND_CLK в PIND
pin_clk_2 = (PIND & PIND_CLK) ? 1 : 0;
// Устанавливаем значение PIN_DT_2 в зависимости от установки бита PIND_DT в PIND
pin_dt_2 = (PIND & PIND_DT) ? 1 : 0;
// Получаем состояние энкодера
encoder_state = (pin_clk_2 << 1) | pin_dt_2;
// Проверяем, изменилось ли состояние энкодера
if (encoder_state != prev_encoder_state)
{
switch (encoder_state)
{
case 0: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
if (prev_encoder_state == 2)
state++;
else if (prev_encoder_state == 1)
state--;
break;
case 1: // Поворот по часовой стрелке (CW)
if (prev_encoder_state == 0)
state++;
else if (prev_encoder_state == 3)
state--;
break;
case 2: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
if (prev_encoder_state == 3)
state++;
else if (prev_encoder_state == 0)
state--;
break;
case 3: // Поворот по часовой стрелке (CW)
if (prev_encoder_state == 1)
state++;
else if (prev_encoder_state == 2)
state--;
break;
}
// Устанавливаем значение prev_encoder_state равным текущему состоянию энкодера
prev_encoder_state = encoder_state;
if ( state == 4 )
{
total_state++;
state=0;
}
if ( state == -4 )
{
total_state--;
state=0;
}
}
}
void encoder_setup(void)
{
// Настройка портов ввода-вывода
DDRD = 0x00;
PORTD = (PIND_CLK + PIND_DT);
}
int encoder_value(void)
{
// Читаем состояние энкодера
read_encoder_state();
return total_state;
}