diff --git a/Encoder.cpp b/Encoder.cpp
new file mode 100644
index 0000000..69181c7
--- /dev/null
+++ b/Encoder.cpp
@@ -0,0 +1,84 @@
+#include "enc.h"
+#include <avr/io.h>
+
+static int encoder_state, prev_encoder_state = 3, state = 1, total_state; 
+
+void read_encoder_state(void) 
+{ 
+ int  pin_clk_2, pin_dt_2; 
+    // Устанавливаем начальные значения переменных равное 0 
+    pin_clk_2 = 0; 
+    pin_dt_2 = 0; 
+ 
+    // Устанавливаем значение PIN_CLK_2 в зависимости от установки бита PIND_CLK в PIND 
+    pin_clk_2 = (PIND & PIND_CLK) ? 1 : 0; 
+    // Устанавливаем значение PIN_DT_2 в зависимости от установки бита PIND_DT в PIND 
+    pin_dt_2 = (PIND & PIND_DT) ? 1 : 0; 
+    // Получаем состояние энкодера
+    encoder_state = (pin_clk_2 << 1) | pin_dt_2;
+
+     // Проверяем, изменилось ли состояние энкодера
+
+    if (encoder_state != prev_encoder_state)
+
+    {
+
+      switch (encoder_state)
+
+      {
+        case 0: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
+            if (prev_encoder_state == 2) 
+                state++;
+            else if (prev_encoder_state == 1) 
+                state--;
+            break;
+
+        case 1: // Поворот по часовой стрелке (CW)
+            if (prev_encoder_state == 0) 
+                state++;
+            else if (prev_encoder_state == 3) 
+                state--;
+            break;
+
+        case 2: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
+            if (prev_encoder_state == 3) 
+                state++;
+            else if (prev_encoder_state == 0) 
+                state--;
+            break;
+
+        case 3: // Поворот по часовой стрелке (CW)
+            if (prev_encoder_state == 1) 
+                state++;
+            else if (prev_encoder_state == 2) 
+                state--;
+            break;
+      }
+    // Устанавливаем значение prev_encoder_state равным текущему состоянию энкодера
+      prev_encoder_state = encoder_state;
+      if ( state ==  4 )
+      { 
+        total_state++;
+        state=0;
+      }
+      if ( state == -4 )
+      { 
+        total_state--;
+        state=0;
+      }
+    }
+}
+
+void encoder_setup(void) 
+{ 
+    // Настройка портов ввода-вывода 
+    DDRD = 0x00; 
+    PORTD = (PIND_CLK + PIND_DT); 
+} 
+ 
+int encoder_value(void) 
+{ 
+    // Читаем состояние энкодера 
+    read_encoder_state(); 
+    return total_state; 
+} 
\ No newline at end of file