Изменил(а) на 'Encoder.c'

2023-06-26 09:28:15 +00:00 · 2023-06-26 09:28:15 +00:00 · 381f09f39f
commit 381f09f39f
parent 10f09acabf
1 changed files with 61 additions and 57 deletions
--- a/Encoder.c
+++ b/Encoder.c
@ -1,68 +1,72 @@
+#include "Encoder.h"
 #include <avr/interrupt.h>
 #include <avr/io.h>
+
 /* Дефайны */
-#define F_CPU 1000000UL       // тактовая частота
-#define PIND_MASK 0b00001100  // Маска для сравнения с PIND
+#define PIND_MASK 0b00001100
+
 /* Переменные */
-volatile uint8_t next_state, prev_state, up_state, down_state, state;
-int sw34;  // Передача
+volatile int32_t next_state, prev_state, up_state, down_state, state;
+int sw34; // Передача
+int32_t encoder_value = 0;
+
 /* Прерывания */
 ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
-  next_state = PIND & PIND_MASK;  // Считываем текущее значение битов
-  if (next_state != prev_state) {
-    switch (prev_state) {
-      case 8: {
-        if (next_state == 3) state++;
-        if (next_state == 0) state--;
-        break;
-      }
-      case 0: {
-        if (next_state == 2) state++;
-        if (next_state == 1) state--;
-        break;
-      }
-      case 4: {
-        if (next_state == 0) state++;
-        if (next_state == 3) state--;
-        break;
-      }
-      case 12: {
-        if (next_state == 1) state++;
-        if (next_state == 2) state--;
-        break;
-      }
-      default: {
-        break;
-      }
+    next_state = PIND & PIND_MASK;
+    if (next_state != prev_state) {
+        switch (prev_state) {
+        case 8: {
+            if (next_state == 3) state++;
+            if (next_state == 0) state--;
+            break;
+        }
+        case 0: {
+            if (next_state == 2) state++;
+            if (next_state == 1) state--;
+            break;
+        }
+        case 4: {
+            if (next_state == 0) state++;
+            if (next_state == 3) state--;
+            break;
+        }
+        case 12: {
+            if (next_state == 1) state++;
+            if (next_state == 2) state--;
+            break;
+        }
+        default: {
+            break;
+        }
+        }
+        prev_state = next_state; // Присваиваем текущему состоянию предыдущее
    }
-    prev_state = next_state;  // Присваиваем текущему состоянию предыдущее
-  }
-  TCNT1H = 0x00;
-  TCNT1L = 0x00;  // Обнуляем счетчик(на всякий случай)
+    TCNT1H = 0x00;
+    TCNT1L = 0x00; // Обнуляем счетчик(на всякий случай)
+    encoder_value = state;
 }
-void timer1_init() {
-  TCCR1A = 0x00;
-  TCCR1B |= (1<<CS11);  // устанавливаем коэффициент деления 8
-  TCNT1H = 0x00;  // Обнуляем старший и младший байты счетного регистра
-  TCNT1L = 0x00;
-  OCR1AH = 0x03;  // Настройка регистра сравнения для старшего и младщего байта
-  OCR1AL = 0xE8;

-  // Разрешаем прерывание таймера по совпадению с OCR1A
-  TIMSK1 |= (1<<OCIE1A);
+void timer1_init() {
+    TCCR1A = 0x00;
+    TCCR1B |= (1 << CS11); // устанавливаем коэффициент деления 8
+    TCNT1H = 0x00; // Обнуляем старший и младший байты счетного регистра
+    TCNT1L = 0x00;
+    OCR1AH = 0x03; // Настройка регистра сравнения для старшего и младщего байта
+    OCR1AL = 0xE8;
+    TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);// Разрешаем прерывание таймера по совпадению с OCR1A
 }
-int main(void) {
-  Serial.begin(9600);
-  int s;
-  DDRD = 0x00;
-  PORTD = 0x0C;
-  timer1_init();  // Инициализация таймера1
-  sei();  // Разрешаем глобальные прерывания
-  while (1) {
-    if (state != s) 
-    {
-      Serial.println(s);
-      s = state;
-    }
-  }
+
+void ports_init() {
+    DDRD = 0x00;
+    PORTD = 0x0C;
+}
+
+void encoder_Initialization() {
+    ports_init();  // Настройка портов
+    timer1_init(); // Инициализация таймера
+    sei(); // Разрешаем глобальные прерывания
+}
+
+int32_t get_encoder_value() {
+    return encoder_value;
 }