72 lines
2.1 KiB
C
72 lines
2.1 KiB
C
#include "Encoder.h"
|
||
#include <avr/interrupt.h>
|
||
#include <avr/io.h>
|
||
|
||
/* Дефайны */
|
||
#define PIND_MASK 0b00001100
|
||
|
||
/* Переменные */
|
||
volatile int32_t next_state, prev_state, up_state, down_state, state;
|
||
int sw34; // Передача
|
||
int32_t encoder_value = 0;
|
||
|
||
/* Прерывания */
|
||
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
|
||
next_state = PIND & PIND_MASK;
|
||
if (next_state != prev_state) {
|
||
switch (prev_state) {
|
||
case 8: {
|
||
if (next_state == 3) state++;
|
||
if (next_state == 0) state--;
|
||
break;
|
||
}
|
||
case 0: {
|
||
if (next_state == 2) state++;
|
||
if (next_state == 1) state--;
|
||
break;
|
||
}
|
||
case 4: {
|
||
if (next_state == 0) state++;
|
||
if (next_state == 3) state--;
|
||
break;
|
||
}
|
||
case 12: {
|
||
if (next_state == 1) state++;
|
||
if (next_state == 2) state--;
|
||
break;
|
||
}
|
||
default: {
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
prev_state = next_state; // Присваиваем текущему состоянию предыдущее
|
||
}
|
||
TCNT1H = 0x00;
|
||
TCNT1L = 0x00; // Обнуляем счетчик(на всякий случай)
|
||
encoder_value = state;
|
||
}
|
||
|
||
void timer1_init() {
|
||
TCCR1A = 0x00;
|
||
TCCR1B |= (1 << CS11); // устанавливаем коэффициент деления 8
|
||
TCNT1H = 0x00; // Обнуляем старший и младший байты счетного регистра
|
||
TCNT1L = 0x00;
|
||
OCR1AH = 0x03; // Настройка регистра сравнения для старшего и младщего байта
|
||
OCR1AL = 0xE8;
|
||
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);// Разрешаем прерывание таймера по совпадению с OCR1A
|
||
}
|
||
|
||
void ports_init() {
|
||
DDRD = 0x00;
|
||
PORTD = 0x0C;
|
||
}
|
||
|
||
void encoder_Initialization() {
|
||
ports_init(); // Настройка портов
|
||
timer1_init(); // Инициализация таймера
|
||
sei(); // Разрешаем глобальные прерывания
|
||
}
|
||
|
||
int32_t get_encoder_value() {
|
||
return encoder_value;
|
||
} |