79 lines
3.0 KiB
C
79 lines
3.0 KiB
C
// Включаем библиотеку для работы с портами ввода-вывода микроконтроллера AVR.
|
||
#include <avr/io.h>
|
||
// Определяем частоту процессора микроконтроллера в 1 МГц.
|
||
#define F_CPU 1000000UL
|
||
// Определяем бит в регистре PIND для сигнала с клока энкодера.
|
||
#define PIND_CLK 0b00010000
|
||
// Определяем бит в регистре PIND для сигнала с DT энкодера.
|
||
#define PIND_DT 0b01000000
|
||
|
||
volatile uint8_t next_state, prev_state, state;
|
||
int sw34, PIND_MASK, PIN_CLK_2, PIN_DT_2;
|
||
|
||
|
||
void read_encoder_state()
|
||
{
|
||
// Устанавливаем начальные значения переменных равное 0
|
||
PIN_CLK_2 = 0;
|
||
PIN_DT_2 = 0;
|
||
PIND_MASK = 0;
|
||
|
||
// Устанавливаем значение PIN_CLK_2 в зависимости от установки бита PIND_CLK в PIND
|
||
PIN_CLK_2 = (PIND & PIND_CLK) ? 1 : 0;
|
||
// Устанавливаем значение PIN_DT_2 в зависимости от установки бита PIND_DT в PIND
|
||
PIN_DT_2 = (PIND & PIND_DT) ? 1 : 0;
|
||
// Формируем маску PIND_MASK путем объединения значений PIN_CLK_2 и PIN_DT_2
|
||
PIND_MASK = (PIN_CLK_2 << 1) | PIN_DT_2;
|
||
|
||
// Определяем и сохраняем следующее состояние энкодера, применяя побитовое "И" между PIND и PIND_MASK
|
||
next_state = (PIND & PIND_MASK);
|
||
|
||
// Проверяем, изменилось ли состояние энкодера
|
||
if (next_state != prev_state)
|
||
{
|
||
switch (next_state)
|
||
{
|
||
case 0: // CW
|
||
if (prev_state == 3) state++;
|
||
else if (prev_state == 0) state--;
|
||
break;
|
||
case 1: // CCW
|
||
if (prev_state == 1) state++;
|
||
else if (prev_state == 2) state--;
|
||
break;
|
||
case 2: // CW
|
||
if (prev_state == 1) state++;
|
||
else if (prev_state == 3) state--;
|
||
break;
|
||
case 3: // CCW
|
||
if (prev_state == 2) state++;
|
||
else if (prev_state == 0) state--;
|
||
break;
|
||
}
|
||
// Устанавливаем значение prev_state равным текущему состоянию энкодера
|
||
prev_state = next_state;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void setup()
|
||
{
|
||
// Инициализация последовательного порта
|
||
Serial.begin(9600);
|
||
|
||
// Настройка портов ввода-вывода
|
||
DDRD = 0x00;
|
||
PORTD = (PIND_CLK + PIND_DT);
|
||
}
|
||
|
||
void loop()
|
||
{
|
||
// Читаем состояние энкодера
|
||
read_encoder_state();
|
||
|
||
// Если состояние энкодера изменилось, выводим его в последовательный порт
|
||
if (state != sw34)
|
||
{
|
||
Serial.println(state);
|
||
sw34 = state;
|
||
}
|
||
} |