ICS-Microprocessor-2020/4_Ust-vo_poluchenia_velichin_s_datchikov
5
0
Fork 0
Code Issues 2 Pull Requests Projects Releases Wiki Activity

Обновить Encoder.c

Browse Source
This commit is contained in:
Артём Новиков 2024-02-26 20:34:21 +00:00
parent 4a24f8efda
commit a4ff84dd9c
1 changed files with 69 additions and 104 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

173
Encoder.c
View File

@ -1,107 +1,72 @@
// Включаем библиотеку для работы с портами ввода-вывода микроконтроллера AVR.
#include <avr/io.h>
// Определяем частоту процессора микроконтроллера в 1 МГц.
#define F_CPU 1000000UL
// Определяем бит в регистре PIND для сигнала с клока энкодера.
#define PIND_CLK 0b00010000
// Определяем бит в регистре PIND для сигнала с DT энкодера.
#define PIND_DT 0b01000000
volatile uint8_t encoder_state, prev_encoder_state = 3, state = 1;
int sw34, pin_clk_2, pin_dt_2;
void read_encoder_state()
{
// Устанавливаем начальные значения переменных равное 0
pin_clk_2 = 0;
pin_dt_2 = 0;
// Устанавливаем значение PIN_CLK_2 в зависимости от установки бита PIND_CLK в PIND
pin_clk_2 = (PIND & PIND_CLK) ? 1 : 0;
// Устанавливаем значение PIN_DT_2 в зависимости от установки бита PIND_DT в PIND
// Включаем библиотеку для работы с портами ввода-вывода микроконтроллера AVR.
#include <avr/io.h>
// Определяем частоту процессора микроконтроллера в 1 МГц.
#define F_CPU 1000000UL
// Определяем бит в регистре PIND для сигнала с клока энкодера.
#define PIND_CLK 0b00010000
// Определяем бит в регистре PIND для сигнала с DT энкодера.
#define PIND_DT 0b01000000
volatile uint8_t prev_encoder_state, state;
int sw34, pin_clk_2, pin_dt_2;
void read_encoder_state()
{
// Устанавливаем начальные значения переменных равное 0
pin_clk_2 = 0;
pin_dt_2 = 0;
// Устанавливаем значение PIN_CLK_2 в зависимости от установки бита PIND_CLK в PIND
pin_clk_2 = (PIND & PIND_CLK) ? 1 : 0;
// Устанавливаем значение PIN_DT_2 в зависимости от установки бита PIND_DT в PIND
pin_dt_2 = (PIND & PIND_DT) ? 1 : 0;
// Получаем состояние энкодера
encoder_state = (pin_clk_2 << 1) | pin_dt_2;
if (encoder_state != prev_encoder_state)
{
switch (encoder_state)
{
case 0: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
if (prev_encoder_state == 3)
{
state++;
}
break;
case 1: // Поворот по часовой стрелке (CW)
if (prev_encoder_state == 1)
{
state++;
}
else if (prev_encoder_state == 2)
{
state--;
}
break;
case 2: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
if (prev_encoder_state == 1)
{
state++;
}
else if (prev_encoder_state == 3)
{
state--;
}
break;
case 3: // Поворот по часовой стрелке (CW)
if (prev_encoder_state == 2)
{
state++;
}
else if (prev_encoder_state == 0)
{
state--;
}
break;
}
prev_encoder_state = encoder_state;
}
}
void encoder_setup()
{
// Инициализация последовательного порта
Serial.begin(9600);
// Настройка портов ввода-вывода
DDRD = 0x00;
PORTD = (PIND_CLK + PIND_DT);
}
uint8_t encoder_value()
{
// Читаем состояние энкодера
read_encoder_state();
// Если состояние энкодера изменилось, выводим его в последовательный порт
if (state != sw34)
{
sw34 = state;
return state;
}
}
void setup()
{
encoder_setup();
}
void loop()
{
Serial.println(encoder_value());
if ( pin_clk_2 != prev_encoder_state)
{
prev_encoder_state = pin_clk_2;
if ( !pin_clk_2 )
{
switch(PIND & pin_dt_2 )
{
case 0: state--; break;
case 1: state++; break;
}
}
}
}
void encoder_setup()
{
// Инициализация последовательного порта
Serial.begin(9600);
// Настройка портов ввода-вывода
DDRD = 0x00;
PORTD = (PIND_CLK + PIND_DT);
}
uint8_t encoder_value()
{
// Читаем состояние энкодера
read_encoder_state();
// Если состояние энкодера изменилось, выводим его в последовательный порт
if (state != sw34)
{
sw34 = state;
return state;
}
}
void setup()
{
encoder_setup();
}
void loop()
{
//encoder_value();
Serial.println(encoder_value());
}