//#define F_CPU 16000000UL
//#define I2C_FREQ 100000UL
//#define I2C_PRESCALER 1
//#define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
//
//#include <avr/io.h>
//#include <avr/interrupt.h>
//#include <util/delay.h>
//
//float pwm_frequency = 1.0;
//float pwm_duty_cycle = 0.5;
//
//volatile uint8_t pwm_enabled = 0;
//volatile uint8_t pwm_changed = 0;
//
//void i2c_init() {
//    TWBR = I2C_BITRATE;
//}
//
//void i2c_start() {
//    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
//    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
//        ;
//}
//
//void i2c_stop() {
//    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
//    while (TWCR & (1 << TWSTO))
//        ;
//}
//
//void i2c_write(uint8_t data) {
//    TWDR = data;
//    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
//    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
//        ;
//}
//
//uint8_t i2c_read_ack() {
//    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
//    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
//        ;
//    return TWDR;
//}
//
//uint8_t i2c_read_nack() {
//    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
//    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
//        ;
//    return TWDR;
//}
//
//const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
//
//void pwm_enable() {
//    pwm_enabled = 1;
//    pwm_changed = 1;
//}
//
//void pwm_disable() {
//    pwm_enabled = 0;
//    pwm_changed = 1;
//}
//
//void setPWMFrequency(float frequency) {
//    if (frequency < 1.0 || frequency > 50000.0) {
//        return; // Недопустимая частота
//    }
//    pwm_frequency = frequency;
//    pwm_changed = 1;
//}
//
//void setPWMDutyCycle(float duty_cycle) {
//    if (duty_cycle < 0.0 || duty_cycle > 1.0) {
//        return; // Недопустимый коэффициент заполнения
//    }
//    pwm_duty_cycle = duty_cycle;
//    pwm_changed = 1;
//}
//
//void pwm_check_state() {
//    if (pwm_enabled) {
//        // Включаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
//        Serial.print("PWM enabled. Frequency: ");
//        Serial.print(pwm_frequency);
//        Serial.print(" Hz, duty cycle: ");
//        Serial.println(pwm_duty_cycle);
//    } else {
//        // Выключаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
//        Serial.println("PWM disabled");
//    }
//}
//
//void pwm_set_frequency(float frequency) {
//    // Устанавливаем частоту ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
//    Serial.print("Setting PWM frequency to: ");
//    Serial.println(frequency);
//}
//
//void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle) {
//    // Устанавливаем коэффициент заполнения ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
//    Serial.print("Setting PWM duty cycle to: ");
//    Serial.println(duty_cycle);
//}
//
//void enablePWM() {
//    pwm_enable();
//    // Включаем ШИМ
//    sendCommand(0x01, 0.0);
//}
//
//void disablePWM() {
//    // Выключаем ШИМ
//    sendCommand(0x02, 0.0);
//    pwm_disable();
//}
//
//void increaseFrequency() {
//    setPWMFrequency(pwm_frequency * 1.25);
//    // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
//    disablePWM();
//    sendCommand(0x03, pwm_frequency);
//    enablePWM();
//}
//
//void decreaseFrequency() {
//    setPWMFrequency(pwm_frequency * 0.8);
//    // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
//    disablePWM();
//    sendCommand(0x04, pwm_frequency);
//    enablePWM();
//}
//
//void increaseDutyCycle() {
//    if (pwm_duty_cycle < 0.9) {
//        setPWMDutyCycle(pwm_duty_cycle * 1.1);
//        // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
//        disablePWM();
//        sendCommand(0x05, pwm_duty_cycle);
//        enablePWM();
//    } else {
//        Serial.println("Maximum duty cycle reached!");
//    }
//}
//
//void decreaseDutyCycle() {
//    if (pwm_duty_cycle > 0.1) {
//        setPWMDutyCycle(pwm_duty_cycle*0.9);
//        // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
//        disablePWM();
//        sendCommand(0x06, pwm_duty_cycle);
//        enablePWM();
//    } else {
//        Serial.println("Minimum duty cycle reached!");
//    }
//}
//
//void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)()) {
//    if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
//        Serial.println(message);
//        delay(200);
//        command();
//    }
//}
//
//void setup() {
//    i2c_init();
//    DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);
//    PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);
//    Serial.begin(9600);
//    Serial.println("PWM Controller started!");
//    sendCommand(0x01, 0.0);
//}
//
//void loop() {
//    checkButton(0, "Turn on PWM!", enablePWM);
//    checkButton(1, "Turn off PWM!", disablePWM);
//    checkButton(2, "Increase frequency by 25%!", increaseFrequency);
//    checkButton(3, "Decrease frequency by 20%!", decreaseFrequency);
//    checkButton(4, "Increase duty cycle by 10%!", increaseDutyCycle);
//    checkButton(5, "Decrease duty cycle by 10%!", decreaseDutyCycle);
//
//    // Обновляем состояние ШИМ, если что-то изменилось
//    if (pwm_changed) {
//        pwm_changed = 0;
//        pwm_check_state();
//        if (pwm_enabled) {
//            pwm_set_frequency(pwm_frequency);
//            pwm_set_duty_cycle(pwm_duty_cycle);
//        }
//    }
//}
//
//
//void sendCommand(uint8_t cmd, float value) {
//    // Приводим значение к 12 битам для целой части и 4 битам для дробной части
//    uint16_t integer_part = (uint16_t)value;
//    uint8_t fractional_part = (uint8_t)((value - integer_part) * 16);
//
//    // Проверяем, чтобы значение не превышало допустимых границ
//    if (integer_part > 0xFFF) {
//        integer_part = 0xFFF;
//    }
//    if (fractional_part > 0xF) {
//        fractional_part = 0xF;
//    }
//
//    // Формируем 4 байта данных для отправки
//    uint8_t upper_byte = (integer_part >> 4) & 0xFF;
//    uint8_t lower_byte = ((integer_part & 0xF) << 4) | (fractional_part & 0xF);
//
//    i2c_start();
//    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
//    i2c_write(cmd);
//    i2c_write(upper_byte);
//    i2c_write(lower_byte);
//    i2c_stop();
//
//    Serial.print("Sent command: 0x");
//    Serial.print(cmd, HEX);
//    Serial.print(", value: ");
//    Serial.print(value);
//    Serial.print(", cmd value: ");
//    Serial.print((integer_part << 4) | fractional_part);
//    Serial.print(", data bytes: 0x");
//    Serial.print(upper_byte, HEX);
//    Serial.print(" ");
//    Serial.println(lower_byte, HEX);
//}
//
//
//
//
//// void sendCommand(uint8_t cmd, float value) {
////   uint16_t cmd_value = ((uint16_t)cmd << 8) | (uint16_t)(value * 16);
////   uint8_t upper_byte = cmd_value >> 8;
////   uint8_t lower_byte = cmd_value & 0xFF;
//
////   i2c_start();
////   i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
////   i2c_write(cmd);
////   i2c_write(upper_byte);
////   i2c_write(lower_byte);
////   i2c_stop();
//
////   Serial.print("Sent command: 0x");
////   Serial.print(cmd, HEX);
////   Serial.print(", value: ");
////   Serial.print(cmd_value / 16);
////   Serial.print(", cmd value: ");
////   Serial.print(cmd_value);
////   Serial.print(", data bytes: 0x");
////   Serial.print(upper_byte, HEX);
////   Serial.print(" ");
////   Serial.println(lower_byte, HEX);
//// }