update main

.gitignore

@@ -1,4 +1,4 @@
-### JetBrains template
+### CLion+iml template
 # Covers JetBrains IDEs: IntelliJ, RubyMine, PhpStorm, AppCode, PyCharm, CLion, Android Studio, WebStorm and Rider
 # Reference: https://intellij-support.jetbrains.com/hc/en-us/articles/206544839
 
@@ -77,6 +77,173 @@ fabric.properties
 # Android studio 3.1+ serialized cache file
 .idea/caches/build_file_checksums.ser
 
+### JetBrains+all template
+# Covers JetBrains IDEs: IntelliJ, RubyMine, PhpStorm, AppCode, PyCharm, CLion, Android Studio, WebStorm and Rider
+# Reference: https://intellij-support.jetbrains.com/hc/en-us/articles/206544839
+
+# User-specific stuff
+.idea/**/workspace.xml
+.idea/**/tasks.xml
+.idea/**/usage.statistics.xml
+.idea/**/dictionaries
+.idea/**/shelf
+
+# AWS User-specific
+.idea/**/aws.xml
+
+# Generated files
+.idea/**/contentModel.xml
+
+# Sensitive or high-churn files
+.idea/**/dataSources/
+.idea/**/dataSources.ids
+.idea/**/dataSources.local.xml
+.idea/**/sqlDataSources.xml
+.idea/**/dynamic.xml
+.idea/**/uiDesigner.xml
+.idea/**/dbnavigator.xml
+
+# Gradle
+.idea/**/gradle.xml
+.idea/**/libraries
+
+# Gradle and Maven with auto-import
+# When using Gradle or Maven with auto-import, you should exclude module files,
+# since they will be recreated, and may cause churn.  Uncomment if using
+# auto-import.
+# .idea/artifacts
+# .idea/compiler.xml
+# .idea/jarRepositories.xml
+# .idea/modules.xml
+# .idea/*.iml
+# .idea/modules
+# *.iml
+# *.ipr
+
+# CMake
+cmake-build-*/
+
+# Mongo Explorer plugin
+.idea/**/mongoSettings.xml
+
+# File-based project format
+*.iws
+
+# IntelliJ
+out/
+
+# mpeltonen/sbt-idea plugin
+.idea_modules/
+
+# JIRA plugin
+atlassian-ide-plugin.xml
+
+# Cursive Clojure plugin
+.idea/replstate.xml
+
+# SonarLint plugin
+.idea/sonarlint/
+
+# Crashlytics plugin (for Android Studio and IntelliJ)
+com_crashlytics_export_strings.xml
+crashlytics.properties
+crashlytics-build.properties
+fabric.properties
+
+# Editor-based Rest Client
+.idea/httpRequests
+
+# Android studio 3.1+ serialized cache file
+.idea/caches/build_file_checksums.ser
+
+### C++ template
+# Prerequisites
+*.d
+
+# Compiled Object files
+*.slo
+*.lo
+*.o
+*.obj
+
+# Precompiled Headers
+*.gch
+*.pch
+
+# Compiled Dynamic libraries
+*.so
+*.dylib
+*.dll
+
+# Fortran module files
+*.mod
+*.smod
+
+# Compiled Static libraries
+*.lai
+*.la
+*.a
+*.lib
+
+# Executables
+*.exe
+*.out
+*.app
+
+### C template
+# Prerequisites
+*.d
+
+# Object files
+*.o
+*.ko
+*.obj
+*.elf
+
+# Linker output
+*.ilk
+*.map
+*.exp
+
+# Precompiled Headers
+*.gch
+*.pch
+
+# Libraries
+*.lib
+*.a
+*.la
+*.lo
+
+# Shared objects (inc. Windows DLLs)
+*.dll
+*.so
+*.so.*
+*.dylib
+
+# Executables
+*.exe
+*.out
+*.app
+*.i*86
+*.x86_64
+*.hex
+
+# Debug files
+*.dSYM/
+*.su
+*.idb
+*.pdb
+
+# Kernel Module Compile Results
+*.mod*
+*.cmd
+.tmp_versions/
+modules.order
+Module.symvers
+Mkfile.old
+dkms.conf
+
 ### CLion+all template
 # Covers JetBrains IDEs: IntelliJ, RubyMine, PhpStorm, AppCode, PyCharm, CLion, Android Studio, WebStorm and Rider
 # Reference: https://intellij-support.jetbrains.com/hc/en-us/articles/206544839
@@ -156,3 +323,161 @@ fabric.properties
 # Android studio 3.1+ serialized cache file
 .idea/caches/build_file_checksums.ser
 
+### CLion template
+# Covers JetBrains IDEs: IntelliJ, RubyMine, PhpStorm, AppCode, PyCharm, CLion, Android Studio, WebStorm and Rider
+# Reference: https://intellij-support.jetbrains.com/hc/en-us/articles/206544839
+
+# User-specific stuff
+.idea/**/workspace.xml
+.idea/**/tasks.xml
+.idea/**/usage.statistics.xml
+.idea/**/dictionaries
+.idea/**/shelf
+
+# AWS User-specific
+.idea/**/aws.xml
+
+# Generated files
+.idea/**/contentModel.xml
+
+# Sensitive or high-churn files
+.idea/**/dataSources/
+.idea/**/dataSources.ids
+.idea/**/dataSources.local.xml
+.idea/**/sqlDataSources.xml
+.idea/**/dynamic.xml
+.idea/**/uiDesigner.xml
+.idea/**/dbnavigator.xml
+
+# Gradle
+.idea/**/gradle.xml
+.idea/**/libraries
+
+# Gradle and Maven with auto-import
+# When using Gradle or Maven with auto-import, you should exclude module files,
+# since they will be recreated, and may cause churn.  Uncomment if using
+# auto-import.
+# .idea/artifacts
+# .idea/compiler.xml
+# .idea/jarRepositories.xml
+# .idea/modules.xml
+# .idea/*.iml
+# .idea/modules
+# *.iml
+# *.ipr
+
+# CMake
+cmake-build-*/
+
+# Mongo Explorer plugin
+.idea/**/mongoSettings.xml
+
+# File-based project format
+*.iws
+
+# IntelliJ
+out/
+
+# mpeltonen/sbt-idea plugin
+.idea_modules/
+
+# JIRA plugin
+atlassian-ide-plugin.xml
+
+# Cursive Clojure plugin
+.idea/replstate.xml
+
+# SonarLint plugin
+.idea/sonarlint/
+
+# Crashlytics plugin (for Android Studio and IntelliJ)
+com_crashlytics_export_strings.xml
+crashlytics.properties
+crashlytics-build.properties
+fabric.properties
+
+# Editor-based Rest Client
+.idea/httpRequests
+
+# Android studio 3.1+ serialized cache file
+.idea/caches/build_file_checksums.ser
+
+### JetBrains+iml template
+# Covers JetBrains IDEs: IntelliJ, RubyMine, PhpStorm, AppCode, PyCharm, CLion, Android Studio, WebStorm and Rider
+# Reference: https://intellij-support.jetbrains.com/hc/en-us/articles/206544839
+
+# User-specific stuff
+.idea/**/workspace.xml
+.idea/**/tasks.xml
+.idea/**/usage.statistics.xml
+.idea/**/dictionaries
+.idea/**/shelf
+
+# AWS User-specific
+.idea/**/aws.xml
+
+# Generated files
+.idea/**/contentModel.xml
+
+# Sensitive or high-churn files
+.idea/**/dataSources/
+.idea/**/dataSources.ids
+.idea/**/dataSources.local.xml
+.idea/**/sqlDataSources.xml
+.idea/**/dynamic.xml
+.idea/**/uiDesigner.xml
+.idea/**/dbnavigator.xml
+
+# Gradle
+.idea/**/gradle.xml
+.idea/**/libraries
+
+# Gradle and Maven with auto-import
+# When using Gradle or Maven with auto-import, you should exclude module files,
+# since they will be recreated, and may cause churn.  Uncomment if using
+# auto-import.
+# .idea/artifacts
+# .idea/compiler.xml
+# .idea/jarRepositories.xml
+# .idea/modules.xml
+# .idea/*.iml
+# .idea/modules
+# *.iml
+# *.ipr
+
+# CMake
+cmake-build-*/
+
+# Mongo Explorer plugin
+.idea/**/mongoSettings.xml
+
+# File-based project format
+*.iws
+
+# IntelliJ
+out/
+
+# mpeltonen/sbt-idea plugin
+.idea_modules/
+
+# JIRA plugin
+atlassian-ide-plugin.xml
+
+# Cursive Clojure plugin
+.idea/replstate.xml
+
+# SonarLint plugin
+.idea/sonarlint/
+
+# Crashlytics plugin (for Android Studio and IntelliJ)
+com_crashlytics_export_strings.xml
+crashlytics.properties
+crashlytics-build.properties
+fabric.properties
+
+# Editor-based Rest Client
+.idea/httpRequests
+
+# Android studio 3.1+ serialized cache file
+.idea/caches/build_file_checksums.ser
+

.idea/.gitignore

@@ -1,8 +0,0 @@
-# Default ignored files
-/shelf/
-/workspace.xml
-# Editor-based HTTP Client requests
-/httpRequests/
-# Datasource local storage ignored files
-/dataSources/
-/dataSources.local.xml

.idea/modules.xml

@@ -1,8 +0,0 @@
-<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
-<project version="4">
-  <component name="ProjectModuleManager">
-    <modules>
-      <module fileurl="file://$PROJECT_DIR$/.idea/pmw.iml" filepath="$PROJECT_DIR$/.idea/pmw.iml" />
-    </modules>
-  </component>
-</project>

.idea/pmw.iml

@@ -1,2 +0,0 @@
-<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
-<module classpath="CMake" type="CPP_MODULE" version="4" />

.idea/vcs.xml

@@ -1,6 +0,0 @@
-<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
-<project version="4">
-  <component name="VcsDirectoryMappings">
-    <mapping directory="" vcs="Git" />
-  </component>
-</project>

CMakeLists.txt

@@ -1,13 +0,0 @@
-cmake_minimum_required(VERSION 3.22)
-project(untitled2 C)
-
-set(CMAKE_C_STANDARD 17)
-
-set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
-set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR avr)
-set(CMAKE_C_COMPILER avr-gcc)
-set(CMAKE_CXX_COMPILER avr-g++)
-set(CMAKE_C_FLAGS "-mmcu=atmega328p")
-set(CMAKE_CXX_FLAGS "-mmcu=atmega328p")
-
-add_executable(8.PMW main.c i2c.h pwm.h)

README.md

@@ -10,8 +10,8 @@
 - #### Выключить ШИМ.
 - #### Увеличить частоту на 25% от текущего.
 - #### Уменьшить частоту на 20% от текущего.
-- #### Увеличить скважность.
-- #### Уменьшить скважность.
+- #### Увеличить скважность на 10% от текущего.
+- #### Уменьшить скважность на 10% от текущего.
 
 ### Пояснения к заданию
 
@@ -22,13 +22,13 @@
 ### Набор команд
 
 | Команда | Описание                                  |
-|:--------|:--------------------------------------|
-| TODO:   | Включить ШИМ.                         |
-| TODO:   | Выключить ШИМ.                        |
-| TODO:   | Увеличить частоту на 25% от текущего. |
-| TODO:   | Уменьшить частоту на 20% от текущего. |
-| TODO:   | Увеличить скважность.                 |
-| TODO:   | Уменьшить скважность.                 |
+|:--------|:------------------------------------------|
+| 0x01:   | Включить ШИМ.                             |
+| 0x02:   | Выключить ШИМ.                            |
+| 0x03:   | Увеличить частоту на 25% от текущего.     |
+| 0x04:   | Уменьшить частоту на 20% от текущего.     |
+| 0x05:   | Увеличить скважность на 10% от текущего   |
+| 0x06:   | Уменьшить скважность. на 10% от текущего  |
 
 ### Описание регистров для I2C
 

demo.c

@@ -0,0 +1,272 @@
+#define F_CPU 16000000UL
+#define I2C_FREQ 100000UL
+#define I2C_PRESCALER 1
+#define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
+
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
+#include <util/delay.h>
+
+float pwm_frequency = 1.0;
+uint8_t pwm_duty_cycle = 50;
+
+volatile uint8_t pwm_enabled = 0;
+volatile uint8_t pwm_changed = 0;
+
+void i2c_init() {
+    TWBR = I2C_BITRATE;
+}
+
+void i2c_start() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+}
+
+void i2c_stop() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
+    while (TWCR & (1 << TWSTO))
+        ;
+}
+
+void i2c_write(uint8_t data) {
+    TWDR = data;
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+}
+
+uint8_t i2c_read_ack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+    return TWDR;
+}
+
+uint8_t i2c_read_nack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+    return TWDR;
+}
+
+const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
+
+void pwm_enable() {
+    pwm_enabled = 1;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_disable() {
+    pwm_enabled = 0;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMFrequency(float frequency) {
+    if (frequency < 0 || frequency > 50000.0) {
+        return; // Недопустимая частота
+    }
+    pwm_frequency = frequency;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMDutyCycle(float duty_cycle) {
+    if (duty_cycle < 1 || duty_cycle > 100) {
+        return; // Недопустимый коэффициент заполнения
+    }
+    pwm_duty_cycle = duty_cycle;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_check_state() {
+    if (pwm_enabled) {
+        // Включаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.print("PWM enabled. Frequency: ");
+        Serial.print(pwm_frequency);
+        Serial.print(" Hz, duty cycle: ");
+        Serial.println(pwm_duty_cycle);
+    } else {
+        // Выключаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.println("PWM disabled");
+    }
+}
+
+void pwm_set_frequency(float frequency) {
+    // Устанавливаем частоту ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM frequency to: ");
+    Serial.println(frequency);
+}
+
+void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle) {
+    // Устанавливаем коэффициент заполнения ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM duty cycle to: ");
+    Serial.println(duty_cycle);
+}
+
+void enablePWM() {
+    pwm_enable();
+    // Включаем ШИМ
+    sendCommand(0x01, 0.0);
+}
+
+void disablePWM() {
+    // Выключаем ШИМ
+    sendCommand(0x02, 0.0);
+    pwm_disable();
+}
+
+void increaseFrequency() {
+    setPWMFrequency(pwm_frequency * 1.25);
+    // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+    disablePWM();
+    sendCommand(0x03, pwm_frequency);
+    enablePWM();
+}
+
+void decreaseFrequency() {
+    setPWMFrequency(pwm_frequency * 0.8);
+    // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+    disablePWM();
+    sendCommand(0x04, pwm_frequency);
+    enablePWM();
+}
+
+void increaseDutyCycle() {
+    if (pwm_duty_cycle < 100) {
+        pwm_duty_cycle+=10;
+        setPWMDutyCycle(pwm_duty_cycle);
+        // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+        disablePWM();
+        sendCommand(0x05, pwm_duty_cycle);
+        enablePWM();
+    } else {
+        Serial.println("Maximum duty cycle reached!");
+    }
+}
+
+void decreaseDutyCycle() {
+
+    if (pwm_duty_cycle > 1) {
+        pwm_duty_cycle-=10;
+        setPWMDutyCycle(pwm_duty_cycle);
+        // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+        disablePWM();
+        sendCommand(0x06, pwm_duty_cycle);
+        enablePWM();
+    } else {
+        Serial.println("Minimum duty cycle reached!");
+    }
+}
+
+void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)()) {
+    if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
+        Serial.println(message);
+        delay(200);
+        command();
+    }
+
+    if (pwm_changed) {
+        pwm_changed = 0;
+        pwm_check_state();
+        if (pwm_enabled) {
+            pwm_set_frequency(pwm_frequency);
+            pwm_set_duty_cycle(pwm_duty_cycle);
+        }
+    }
+}
+
+void setup() {
+    i2c_init();
+    DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);
+    PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("PWM Controller started!");
+    sendCommand(0x01, 0.0);
+}
+
+void loop() {
+    checkButton(0, "Turn on PWM!", enablePWM);
+    checkButton(1, "Turn off PWM!", disablePWM);
+    checkButton(2, "Increase frequency by 25%!", increaseFrequency);
+    checkButton(3, "Decrease frequency by 20%!", decreaseFrequency);
+    checkButton(4, "Increase duty cycle by 10%!", increaseDutyCycle);
+    checkButton(5, "Decrease duty cycle by 10%!", decreaseDutyCycle);
+}
+
+
+void sendCommand(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value;
+
+    switch (cmd) {
+        case 0x01:
+        case 0x02:
+            sendCommandOneByte(cmd);
+            break;
+
+        case 0x03:
+        case 0x04:
+            sendCommandThreeBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        case 0x05:
+        case 0x06:
+            sendCommandTwoBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        default:
+            Serial.println("Unknown command");
+            break;
+    }
+}
+
+void sendCommandOneByte(uint8_t cmd) {
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.println(cmd, HEX);
+}
+
+void sendCommandTwoBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value);
+
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(cmd_value & 0xFF);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.println(cmd_value & 0xFF, HEX);
+}
+
+void sendCommandThreeBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value * 16); // приводим к 12 бит и 4 бита дробной части
+    uint8_t data_bytes[2] = {(cmd_value >> 8) & 0xFF, cmd_value & 0xFF};
+
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(data_bytes[0]);
+    i2c_write(data_bytes[1]);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.print(data_bytes[0], HEX);
+    Serial.print(" ");
+    Serial.println(data_bytes[1], HEX);
+}

gpio.c

@@ -0,0 +1,22 @@
+#include "gpio.h"
+
+void setupGPIO() {
+    DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);
+    PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);
+}
+
+void setPinOutput(uint8_t pin) {
+    DDRB |= (1 << pin);
+}
+
+void setPinInput(uint8_t pin) {
+    DDRB &= ~(1 << pin);
+}
+
+void setPinHigh(uint8_t pin) {
+    PORTB |= (1 << pin);
+}
+
+void setPinLow(uint8_t pin) {
+    PORTB &= ~(1 << pin);
+}

gpio.h

@@ -0,0 +1,12 @@
+#ifndef GPIO_H
+#define GPIO_H
+
+#include <avr/io.h>
+
+void setupGPIO();
+void setPinOutput(uint8_t pin);
+void setPinInput(uint8_t pin);
+void setPinHigh(uint8_t pin);
+void setPinLow(uint8_t pin);
+
+#endif

i2c.c

@@ -1,48 +1,33 @@
 #include "i2c.h"
 
-#define F_CPU 16000000UL
-#define F_SCL 100000UL
-
-#define I2C_READ    1
-#define I2C_WRITE    0
-
-#define SCL_CLOCK ((F_CPU/F_SCL)-16)/2
-
-void i2c_init(void)
-{
-    TWBR = (uint8_t)SCL_CLOCK;
+void i2c_init() {
+    TWBR = I2C_BITRATE;
 }
 
-void i2c_start(void)
-{
-    // transmit START condition
+void i2c_start() {
     TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
-    // wait for end of transmission
     while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
 }
 
-void i2c_stop(void)
-{
-    // transmit STOP condition
+void i2c_stop() {
     TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
-    // wait for end of transmission
-    while ((TWCR & (1<<TWSTO)));
+    while (TWCR & (1 << TWSTO));
 }
 
-void i2c_write_byte(uint8_t byte)
-{
-    // transmit data
-    TWDR = byte;
+void i2c_write(uint8_t data) {
+    TWDR = data;
     TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-    // wait for end of transmission
     while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
 }
 
-uint8_t i2c_read_byte(uint8_t ack)
-{
-    // receive data
-    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (ack<<TWEA);
-    // wait for end of transmission
+uint8_t i2c_read_ack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
+    return TWDR;
+}
+
+uint8_t i2c_read_nack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
     while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
     return TWDR;
 }

i2c.h

@@ -0,0 +1,18 @@
+#ifndef I2C_H
+#define I2C_H
+
+#include <avr/io.h>
+
+#define F_CPU 16000000UL
+#define I2C_FREQ 100000UL
+#define I2C_PRESCALER 1
+#define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
+
+void i2c_init();
+void i2c_start();
+void i2c_stop();
+void i2c_write(uint8_t data);
+uint8_t i2c_read_ack();
+uint8_t i2c_read_nack();
+
+#endif

main.c

@@ -1,99 +1,120 @@
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
 #include <util/delay.h>
-#include "i2c.h"
 #include "pwm.h"
+#include "i2c.h"
+#include "gpio.h"
 
-#define I2C_ADDRESS 0x20
+const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
 
-void send_data(void)
-{
-    // read state of PWM from master and send to slave
-    i2c_start();
-    i2c_write_byte(I2C_ADDRESS | I2C_WRITE);
-    i2c_write_byte(0x00);
-    i2c_start();
-    i2c_write_byte(I2C_ADDRESS | I2C_READ);
-    uint8_t state = i2c_read_byte(0);
-    i2c_stop();
-    // set PWM state
-    if (state) {
-        TCCR1B |= (1<<CS11);
-    } else {
-        TCCR1B &= ~(1<<CS11);
-    }
-}
-
-void set_frequency(float frequency)
-{
-    // set PWM frequency
-    pwm_set_frequency(frequency);
-}
-
-void increase_frequency(void)
-{
-    // increase PWM frequency by 25%
-    float frequency = ICR1 * 1.25 / PWM_MAX_FREQ;
-    frequency = (frequency > 1.0) ? 1.0 : frequency;
-    set_frequency(frequency);
-}
-
-void decrease_frequency(void)
-{
-    // decrease PWM frequency by 20%
-    float frequency = ICR1 * 0.8 / PWM_MAX_FREQ;
-    set_frequency(frequency);
-}
-
-void set_duty_cycle(float duty_cycle)
-{
-    // set PWM duty cycle
-    pwm_set_duty_cycle(duty_cycle);
-}
-
-void increase_duty_cycle(void)
-{
-    // increase PWM duty cycle by 10%
-    float duty_cycle = OCR1A * 1.1 / ICR1;
-    duty_cycle = (duty_cycle > 1.0) ? 1.0 : duty_cycle;
-    set_duty_cycle(duty_cycle);
-}
-
-void decrease_duty_cycle(void)
-{
-    // decrease PWM duty cycle by 10%
-    float duty_cycle = OCR1A * 0.9 / ICR1;
-    set_duty_cycle(duty_cycle);
-}
-
-int main(void)
-{
-    // initialize I2C and PWM
+void setup() {
     i2c_init();
-    pwm_init();
-    // set default PWM frequency and duty cycle
-    set_frequency(1000);
-    set_duty_cycle(0.5);
-    // main loop
-    while (1) {
-        send_data();
-        // read buttons and execute actions
-        if (!(PIND & (1<<PD1))) { // increase frequency
-            increase_frequency();
+    setupGPIO();
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("PWM Controller started!");
+    sendCommand(0x01, 0.0);
 }
-        if (!(PIND & (1<<PD2))) { // decrease frequency
-            decrease_frequency();
+
+
+void loop() {
+    checkButton(0, "Turn on PWM!", enablePWM);
+    checkButton(1, "Turn off PWM!", disablePWM);
+    checkButton(2, "Increase frequency by 25%!", increaseFrequency);
+    checkButton(3, "Decrease frequency by 20%!", decreaseFrequency);
+    checkButton(4, "Increase duty cycle by 10%!", increaseDutyCycle);
+    checkButton(5, "Decrease duty cycle by 10%!", decreaseDutyCycle);
 }
-        if (!(PIND & (1<<PD3))) { // increase duty cycle
-            increase_duty_cycle();
+
+void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)()) {
+    if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
+        Serial.println(message);
+        delay(200);
+        command();
     }
-        if (!(PIND & (1<<PD4))) { // decrease duty cycle
-            decrease_duty_cycle();
-        }
-        if (!(PIND & (1<<PD5))) { // turn on PWM
-            TCCR1B |= (1<<CS11);
-        }
-        if (!(PIND & (1<<PD6))) { // turn off PWM
-            TCCR1B &= ~(1<<CS11);
-        }
-        _delay_ms(50);
+
+    if (pwm_changed) {
+        pwm_changed = 0;
+        pwm_check_state();
+        if (pwm_enabled) {
+            pwm_set_frequency(pwm_frequency);
+            pwm_set_duty_cycle(pwm_duty_cycle);
         }
     }
+}
+
+void sendCommand(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value;
+
+    switch (cmd) {
+        case 0x01:
+        case 0x02:
+            sendCommandOneByte(cmd);
+            break;
+
+        case 0x03:
+        case 0x04:
+            sendCommandThreeBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        case 0x05:
+        case 0x06:
+            sendCommandTwoBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        default:
+            Serial.println("Unknown command");
+            break;
+    }
+}
+
+void sendCommandOneByte(uint8_t cmd) {
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.println(cmd, HEX);
+}
+
+void sendCommandTwoBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value);
+
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(cmd_value & 0xFF);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.println(cmd_value & 0xFF, HEX);
+}
+
+void sendCommandThreeBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value * 16); // приводим к 12 бит и 4 бита дробной части
+    uint8_t data_bytes[2] = {(cmd_value >> 8) & 0xFF, cmd_value & 0xFF};
+
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(data_bytes[0]);
+    i2c_write(data_bytes[1]);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.print(data_bytes[0], HEX);
+    Serial.print(" ");
+    Serial.println(data_bytes[1], HEX);
+}

pwm.c

@@ -1,29 +1,58 @@
 #include "pwm.h"
 
-void pwm_init(void)
-{
-    // initialize timer 1 for PWM
-    TCCR1A = (1<<WGM11) | (1<<COM1A1);
-    TCCR1B = (1<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS11);
-    OCR1A = 0;
-    // set PWM pin as output
-    DDRB |= (1<<PB1);
+float pwm_frequency = 1.0;
+uint8_t pwm_duty_cycle = 50;
+
+volatile uint8_t pwm_enabled = 0;
+volatile uint8_t pwm_changed = 0;
+
+void pwm_enable() {
+    pwm_enabled = 1;
+    pwm_changed = 1;
 }
 
-void pwm_set_frequency(float frequency)
-{
-    // calculate timer 1 TOP value
-    uint16_t top = (uint16_t)(PWM_MAX_FREQ / frequency);
-    top = (top > 0xffff) ? 0xffff : top;
-    // set timer 1 TOP value
-    ICR1 = top;
+void pwm_disable() {
+    pwm_enabled = 0;
+    pwm_changed = 1;
 }
 
-void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle)
-{
-    // calculate OCR1A value from duty cycle
-    uint16_t ocr = (uint16_t)(duty_cycle * ICR1);
-    ocr = (ocr > ICR1) ? ICR1 : ocr;
-    // set OCR1A value
-    OCR1A = ocr;
+void setPWMFrequency(float frequency) {
+    if (frequency < 0 || frequency > 50000.0) {
+        return; // Недопустимая частота
+    }
+    pwm_frequency = frequency;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMDutyCycle(float duty_cycle) {
+    if (duty_cycle < 1 || duty_cycle > 100) {
+        return; // Недопустимый коэффициент заполнения
+    }
+    pwm_duty_cycle = duty_cycle;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_check_state() {
+    if (pwm_enabled) {
+        // Включаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.print("PWM enabled. Frequency: ");
+        Serial.print(pwm_frequency);
+        Serial.print(" Hz, duty cycle: ");
+        Serial.println(pwm_duty_cycle);
+    } else {
+        // Выключаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.println("PWM disabled");
+    }
+}
+
+void pwm_set_frequency(float frequency) {
+    // Устанавливаем частоту ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM frequency to: ");
+    Serial.println(frequency);
+}
+
+void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle) {
+    // Устанавливаем коэффициент заполнения ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM duty cycle to: ");
+    Serial.println(duty_cycle);
 }

pwm.h

@@ -0,0 +1,33 @@
+#ifndef PWM_H
+#define PWM_H
+
+#include <avr/io.h>
+#include "i2c.h"
+
+extern float pwm_frequency;
+extern uint8_t pwm_duty_cycle;
+
+extern volatile uint8_t pwm_enabled;
+extern volatile uint8_t pwm_changed;
+
+void pwm_enable();
+void pwm_disable();
+void setPWMFrequency(float frequency);
+void setPWMDutyCycle(float duty_cycle);
+void pwm_check_state();
+void pwm_set_frequency(float frequency);
+void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle);
+
+void enablePWM();
+void disablePWM();
+void increaseFrequency();
+void decreaseFrequency();
+void increaseDutyCycle();
+void decreaseDutyCycle();
+void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)());
+void sendCommand(uint8_t cmd, float value);
+void sendCommandOneByte(uint8_t cmd);
+void sendCommandTwoBytes(uint8_t cmd, float value);
+void sendCommandThreeBytes(uint8_t cmd, float value);
+
+#endif

slave/slave.c

@@ -0,0 +1,290 @@
+// #include <avr/io.h>
+// #include <avr/interrupt.h>
+
+// #define SLAVE_ADDRESS 9  // адрес устройства slave
+// #define COMMAND_1 0x01   //команда включения шим
+// #define COMMAND_2 0x02   //команда выключения шим
+// #define COMMAND_3 0x03   //команда изменения частоты шим
+// #define COMMAND_4 0x04   //команда изменения скважности шим
+// #define COMMAND_5 0x05   //команда изменения скважности шим
+
+
+// uint16_t frequency = 1 << 4;
+// uint8_t dutycycle = 50;
+// uint8_t buffer[32];     // буфер для полученных данных
+// uint8_t cnt = 0;        // счетчик байтов
+// bool tran_end = false;  //флаг окончания передачи
+
+// void i2c_init() {
+//   TWAR = SLAVE_ADDRESS << 1;                       // задаем адрес устройства
+//   TWSR = 0;                                        // частота шины 100 кГц (скорость передачи)
+//   TWCR = (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем slave reciever
+// }
+
+// // обработчик прерывания TWI
+// ISR(TWI_vect) {
+//   switch (TWSR) {
+//     case 0x60:  // SLA+W received, ACK returned
+//       //cnt = 0; // сброс счетчика
+//       //tran_end = false;
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем прерывание и устанавливаем бит ACK
+//       break;
+//     case 0x80:               // data byte received, ACK returned
+//       buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем принятые данные
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//     case 0x88:               // last data byte received, NACK returned
+//       buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем последний байт данных
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//     case 0xA0:  // STOP or repeated START received
+//       tran_end = true;
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//     default:
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//   }
+// }
+
+// void timer1_init() {
+//   PORTB = 0;
+//   DDRB |= (1 << PORTB1);  //OC1A
+//   DDRB |= (1 << PORTB2);  //OC1B
+//   TCCR1A = 0;             // обнуляем регистры управления
+//   TCCR1B = 0;
+//   TCNT1 = 0;  // и счетный регистр
+// }
+
+// //частота приходит в 16 раз больше
+// void timer1_on(uint16_t frequency, uint8_t dutycycle) {
+//   // Неинверсный режим работы
+//   TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (0 << COM1B0);
+
+//   //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+//   TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << WGM10);
+//   TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12);
+
+//   //Предделитель - 1024
+//   TCCR1B |= (1 << CS12) | (0 << CS11) | (1 << CS10);
+
+//   //Частота
+//   OCR1A = F_CPU / 1024 * 16 / frequency;
+
+//   //Скважность
+//   OCR1B = (F_CPU / 1024 * 16 / frequency) * dutycycle / 100;
+// }
+
+// void timer1_off() {
+//   // TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0));
+//   //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+//   TCCR1A |= (0 << WGM11) | (0 << WGM10);
+//   TCCR1B |= (0 << WGM13) | (0 << WGM12);
+//   TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1B1) | (0 << COM1B0);  //шим отключен, нормальная работа порта
+//   TCCR1B = 0;
+
+//   // OCR1A = 0;
+//   // OCR1B = 0;
+// }
+
+// void setup(void) {
+//   i2c_init();  //инициализация i2c
+//   timer1_init();
+//   Serial.begin(9600);
+//   Serial.println("PWM Slave started!");
+//   sei();  // включаем прерывания
+// }
+
+
+// void loop() {
+//   if (tran_end) {
+//     tran_end = false;
+//     for(int i = 0;i<100;i++){
+//     }
+//     if (buffer[0] == COMMAND_1) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       timer1_on(frequency, dutycycle);
+//        Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);  // Включение ШИМ
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_2) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       timer1_off();
+//        Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX); // Выключение ШИМ
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_3) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+//       Serial.print("frequency value: ");
+//       Serial.print(frequency);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_4) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+//       Serial.print("frequency value: ");
+//       Serial.print(frequency);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_5) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       dutycycle = buffer[1];
+//       Serial.print("dytycycle value: ");
+//       Serial.println(dutycycle);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_5) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       dutycycle = buffer[1];
+//       Serial.print("dytycycle value: ");
+//       Serial.println(dutycycle);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     }
+//     cnt = 0;
+//   }
+// }
+
+
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
+
+#define SLAVE_ADDRESS 9  // адрес устройства slave
+#define COMMAND_1 0x01   //команда включения шим
+#define COMMAND_2 0x02   //команда выключения шим
+#define COMMAND_3 0x03   //команда изменения частоты шим
+#define COMMAND_4 0x04   //команда изменения скважности шим
+#define COMMAND_5 0x05   //команда изменения скважности шим
+#define COMMAND_6 0x06   //команда изменения скважности шим
+
+
+
+uint16_t frequency = 1 << 4;
+uint8_t dutycycle = 50;
+uint8_t buffer[32];     // буфер для полученных данных
+uint8_t cnt = 0;        // счетчик байтов
+bool tran_end = false;  //флаг окончания передачи
+
+void i2c_init() {
+    TWAR = SLAVE_ADDRESS << 1;                       // задаем адрес устройства
+    TWSR = 0;                                        // частота шины 100 кГц (скорость передачи)
+    TWCR = (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем slave reciever
+}
+
+// обработчик прерывания TWI
+ISR(TWI_vect) {
+        switch (TWSR) {
+            case 0x60:  // SLA+W received, ACK returned
+                //cnt = 0; // сброс счетчика
+                //tran_end = false;
+                TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем прерывание и устанавливаем бит ACK
+            break;
+            case 0x80:               // data byte received, ACK returned
+                buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем принятые данные
+            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+            case 0x88:               // last data byte received, NACK returned
+                buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем последний байт данных
+            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+            case 0xA0:  // STOP or repeated START received
+                tran_end = true;
+            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+            default:
+                TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+        }
+}
+
+void timer1_init() {
+    PORTB = 0;
+    DDRB |= (1 << PORTB1);  //OC1A
+    DDRB |= (1 << PORTB2);  //OC1B
+    TCCR1A = 0;             // обнуляем регистры управления
+    TCCR1B = 0;
+    TCNT1 = 0;  // и счетный регистр
+}
+
+//частота приходит в 16 раз больше
+void timer1_on(uint16_t frequency, uint8_t dutycycle) {
+    // Неинверсный режим работы
+    TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (0 << COM1B0);
+
+    //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+    TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << WGM10);
+    TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12);
+
+    //Предделитель - 1024
+    TCCR1B |= (1 << CS12) | (0 << CS11) | (1 << CS10);
+
+    //Частота
+    OCR1A = F_CPU / 1024 * 16 / frequency;
+
+    //Скважность
+    OCR1B = (F_CPU / 1024 * 16 / frequency) * dutycycle / 100;
+}
+
+void timer1_off() {
+    // TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0));
+    //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+    TCCR1A |= (0 << WGM11) | (0 << WGM10);
+    TCCR1B |= (0 << WGM13) | (0 << WGM12);
+    TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1B1) | (0 << COM1B0);  //шим отключен, нормальная работа порта
+    TCCR1B = 0;
+
+    // OCR1A = 0;
+    // OCR1B = 0;
+}
+
+void setup(void) {
+    i2c_init();  //инициализация i2c
+    timer1_init();
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("PWM Slave started!");
+    sei();  // включаем прерывания
+}
+
+
+void loop() {
+    if (tran_end) {
+        tran_end = false;
+        Serial.println(" ");
+
+        for (int i = 0; i < cnt; i++) {
+            Serial.print(buffer[i], HEX); // вывод байтов в шестнадцатеричном формате
+            Serial.print(" ");
+        }
+        if (buffer[0] == COMMAND_1) {
+            timer1_on(frequency, dutycycle);
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_2) {
+            timer1_off();
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_3) {
+            frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_4) {
+            frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_5) {
+            dutycycle = buffer[1];
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_6) {
+            dutycycle = buffer[1];
+        }
+        cnt = 0;
+    }
+}

test.cpp

@@ -1,5 +0,0 @@
-//
-// Created by FSB-PC on 21.06.2023.
-//
-
-#include "test.h"

test.h

@@ -1,678 +0,0 @@
-// #include <avr/io.h>
-
-
-// void pwm_init() {
-//   TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11); // non-inverting mode, Fast PWM (mode 14)
-//   TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13) | (1 << CS10); // Fast PWM (mode 14), prescaler = 1
-//   DDRB |= (1 << PB1); // set pin PB1 as output
-// }
-
-// void pwm_set_frequency(uint16_t frequency) {
-//   uint16_t prescaler = 1;
-//   uint32_t top = F_CPU / (prescaler * frequency) - 1;
-//   ICR1 = top;
-// }
-
-// void pwm_set_duty_cycle(uint8_t dutyCycle) {
-//   uint16_t value = ICR1 * dutyCycle / 100.0;
-//   OCR1A = value;
-// }
-
-
-// void pwm_init();
-// void pwm_set_frequency(uint16_t frequency);
-// void pwm_set_duty_cycle(uint8_t dutyCycle);
-
-// #define F_CPU 16000000UL
-// #define I2C_FREQ 100000UL
-// #define I2C_PRESCALER 1
-// #define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
-
-// void i2c_init() {
-//   TWBR = I2C_BITRATE;
-// }
-
-// void i2c_start() {
-//   // отправляем START bit
-//   TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
-
-//   // ожидаем пока START bit будет успешно отправлен
-//   while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-// }
-
-// void i2c_stop() {
-//   // отправляем STOP bit
-//   TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
-
-//   // ожидаем пока STOP bit будет успешно отправлен
-//   while (TWCR & (1 << TWSTO));
-// }
-
-// void i2c_write(uint8_t data) {
-//   // загружаем данные в регистр TWDR
-//   TWDR = data;
-
-//   // отправляем данные
-//   TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-
-//   // ожидаем пока данные будут успешно отправлены
-//   while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-// }
-
-// uint8_t i2c_read_ack() {
-//   // разрешаем отправку ACK после прочтения байта
-//   TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
-
-//   // ожидаем пока данные будут успешно прочитаны
-//   while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-
-//   // возвращаем прочитанный байт
-//   return TWDR;
-// }
-
-// uint8_t i2c_read_nack() {
-//   // запрещаем отправку ACK после прочтения байта
-//   TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-
-//   // ожидаем пока данные будут успешно прочитаны
-//   while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-
-//   // возвращаем прочитанный байт
-//   return TWDR;
-// }
-
-// void i2c_init();
-// void i2c_start();
-// void i2c_stop();
-// void i2c_write(uint8_t data);
-// uint8_t i2c_read_ack();
-// uint8_t i2c_read_nack();
-
-// const uint8_t BUTTON_PIN[] = {0, 1, 2, 3, 4, 5};
-// const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
-
-// uint16_t command = 0x00;
-// float frequency = 1000.0;
-// float dutyCycle = 50.0;
-
-// void setup() {
-//   i2c_init();
-//   pwm_init();
-
-//   // Инициализируем пины кнопок
-//   DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);  // подключены кнопки на пинах А0, А1, А2, А3, А4, А5
-//   PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);  // включение подтягивающего резистора
-
-//   Serial.begin(9600); // Инициализируем Serial монитор
-//   Serial.println("PWM Controller started!");
-//   sendCommand(0x01, 0.0); // Включить ШИМ при запуске
-// }
-
-// void loop() {
-//   // Обработка нажатий на кнопки
-//   checkButton(0, "Turn on PWM!", 0x01, 0.0);
-//   checkButton(1, "Turn off PWM!", 0x02, 0.0);
-//   checkButton(2, "Increase frequency!", 0x03, 1.25);
-//   checkButton(3, "Decrease frequency!", 0x04, 0.8);
-//   checkButton(4, "Increase duty cycle!", 0x05, 1.1);
-//   checkButton(5, "Decrease duty cycle!", 0x06, 0.9);
-// }
-
-// void checkButton(uint8_t pin, const char* message, uint16_t cmd, float value) {
-//   if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
-//     Serial.println(message);
-//     delay(500);
-//     sendCommand(cmd, value);
-//     if (cmd == 0x03) {
-//       frequency *= value;
-//       pwm_set_frequency(frequency);
-//     } else if (cmd == 0x04) {
-//       frequency *= value;
-//       pwm_set_frequency(frequency);
-//     } else if (cmd == 0x05) {
-//       dutyCycle *= value;
-//       pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-//     } else if (cmd == 0x06) {
-//       dutyCycle *= value;
-//       pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-//     } else if (cmd == 0x02) {
-//       pwm_set_duty_cycle(0);
-//     } else if (cmd == 0x01) {
-//       pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-//     }
-//     command = cmd;
-//   }
-// }
-
-// void sendCommand(uint16_t cmd, float value) {
-//   if (cmd != 0x01 && cmd != 0x02) { // если команда изменения параметров
-//     switch (cmd) {
-//       case 0x03: // Увеличить частоту на 25% от текущего.
-//         value = frequency;
-//         value *= 0.25;
-//         break;
-//       case 0x04: // Уменьшить частоту на 20% от текущего.
-//         value = frequency;
-//         value *= 0.2;
-//         break;
-//       case 0x05: // Увеличить скважность на 10% от текущего.
-//         value = dutyCycle;
-//         value *= 0.1;
-//         break;
-//       case 0x06: // Уменьшить скважность на 10% от текущего.
-//         value = dutyCycle;
-//         value *= 0.1;
-//         break;
-//     }
-//   }
-//   uint16_t data = (uint16_t)(value * 16.0);
-//   data |= cmd << 4;
-//   i2c_start();
-//   i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
-//   i2c_write(data >> 8);
-//   i2c_write(data & 0xFF);
-//   i2c_stop();
-//   Serial.print("Sent command: ");
-//   Serial.print(cmd, HEX);
-//   Serial.print(", value: ");
-//   Serial.println(value);
-// }
-
-
-
-
-
-
-//VERSION #2
-#include <avr/io.h>
-
-
-void pwm_init() {
-    TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11); // non-inverting mode, Fast PWM (mode 14)
-    TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13) | (1 << CS10); // Fast PWM (mode 14), prescaler = 1
-    DDRB |= (1 << PB1); // set pin PB1 as output
-}
-
-void pwm_set_frequency(uint16_t frequency) {
-    uint16_t prescaler = 1;
-    uint32_t top = F_CPU / (prescaler * frequency) - 1;
-    ICR1 = top;
-}
-
-void pwm_set_duty_cycle(uint8_t dutyCycle) {
-    uint16_t value = ICR1 * dutyCycle / 100.0;
-    OCR1A = value;
-}
-
-void pwm_enable() {
-    pwm_set_duty_cycle(50); // Начальная скважность
-}
-
-void pwm_disable() {
-    pwm_set_duty_cycle(0); // Выключение ШИМ
-}
-
-void pwm_init();
-void pwm_set_frequency(uint16_t frequency);
-void pwm_set_duty_cycle(uint8_t dutyCycle);
-void pwm_enable();
-void pwm_disable();
-
-#define F_CPU 16000000UL
-#define I2C_FREQ 100000UL
-#define I2C_PRESCALER 1
-#define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
-
-void i2c_init() {
-    TWBR = I2C_BITRATE;
-}
-
-void i2c_start() {
-    // отправляем START bit
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
-
-    // ожидаем пока START bit будет успешно отправлен
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-}
-
-void i2c_stop() {
-    // отправляем STOP bit
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
-
-    // ожидаем пока STOP bit будет успешно отправлен
-    while (TWCR & (1 << TWSTO));
-}
-
-void i2c_write(uint8_t data) {
-    // загружаем данные в регистр TWDR
-    TWDR = data;
-
-    // отправляем данные
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-
-    // ожидаем пока данные будут успешно отправлены
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-}
-
-uint8_t i2c_read_ack() {
-    // разрешаем отправку ACK после прочтения байта
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
-
-    // ожидаем пока данные будут успешно прочитаны
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-
-    // возвращаем прочитанный байт
-    return TWDR;
-}
-
-uint8_t i2c_read_nack() {
-    // запрещаем отправку ACK после прочтения байта
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-
-    // ожидаем пока данные будут успешно прочитаны
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-
-    // возвращаем прочитанный байт
-    return TWDR;
-}
-
-void i2c_init();
-void i2c_start();
-void i2c_stop();
-void i2c_write(uint8_t data);
-uint8_t i2c_read_ack();
-uint8_t i2c_read_nack();
-
-const uint8_t BUTTON_PIN[] = {0, 1, 2, 3, 4, 5};
-const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
-
-uint16_t command = 0x00;
-float frequency = 1000.0;
-float dutyCycle = 50.0;
-
-void setup() {
-    i2c_init();
-    pwm_init();
-    pwm_enable(); // Включение ШИМ
-
-    // Инициализируем пины кнопок
-    DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);  // подключены кнопки на пинах А0, А1, А2, А3, А4, А5
-    PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);  // включение подтягивающего резистора
-
-    Serial.begin(9600); // Инициализируем Serial монитор
-    Serial.println("PWM Controller started!");
-    sendCommand(0x01, 0.0); // Включить ШИМ при запуске
-}
-
-void loop() {
-    // Обработка нажатий на кнопки
-    checkButton(0, "Turn on PWM!", 0x01, 0.0);
-    checkButton(1, "Turn off PWM!", 0x02, 0.0);
-    checkButton(2, "Increase frequency!", 0x03, 1.25);
-    checkButton(3, "Decrease frequency!", 0x04, 0.8);
-    checkButton(4, "Increase duty cycle!", 0x05, 1.1);
-    checkButton(5, "Decrease duty cycle!", 0x06, 0.9);
-}
-
-void checkButton(uint8_t pin, const char* message, uint16_t cmd, float value) {
-    if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
-        Serial.println(message);
-        delay(500);
-        sendCommand(cmd, value);
-        if (cmd == 0x03) {
-            frequency *= value;
-            pwm_set_frequency(frequency);
-        } else if (cmd == 0x04) {
-            frequency *= value;
-            pwm_set_frequency(frequency);
-        } else if (cmd == 0x05) {
-            dutyCycle *= value;
-            pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-        } else if (cmd == 0x06) {
-            dutyCycle *= value;
-            pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-        } else if (cmd == 0x02) {
-            pwm_disable(); // Выключение ШИМ
-        } else if (cmd == 0x01) {
-            pwm_enable(); // Включение ШИМ
-        }
-        command = cmd;
-    }
-}
-
-void sendCommand(uint16_t cmd, float value) {
-    if (cmd != 0x01 && cmd != 0x02) { // если команда изменения параметров
-        switch (cmd) {
-            case 0x03: // Увеличить частоту на 25% от текущего.
-                value = frequency;
-                value *= 0.25;
-                break;
-            case 0x04: // Уменьшить частоту на 20% от текущего.
-                value = frequency;
-                value *= 0.2;
-                break;
-            case 0x05: // Увеличить скважность на 10% от текущего.
-                value = dutyCycle;
-                value *= 0.1;
-                break;
-            case 0x06: // Уменьшить скважность на 10% от текущего.
-                value = dutyCycle;
-                value *= 0.1;
-                break;
-        }
-    }
-    uint16_t data = (uint16_t)(value * 16.0);
-    data |= cmd << 4;
-    i2c_start();
-    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
-    i2c_write(data >> 8);
-    i2c_write(data & 0xFF);
-    i2c_stop();
-    Serial.print("Sent command: ");
-    Serial.print(cmd, HEX);
-    Serial.print(", value: ");
-    Serial.println(value);
-
-
-
-
-
-
-
-// uint16_t data = (uint16_t)(value * 16.0);
-// data |= cmd << 4;
-// i2c_start();
-// i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
-// i2c_write(data >> 8);
-// Serial.print("Sent byte 1: ");
-// Serial.println(data >> 8, HEX);
-// i2c_write(data & 0xFF);
-// Serial.print("Sent byte 2: ");
-// Serial.println(data & 0xFF, HEX);
-// i2c_stop();
-// Serial.print("Sent command: ");
-// Serial.print(cmd, HEX);
-// Serial.print(", value: ");
-// Serial.println(value);
-}
-
-
-
-
-//VERSION 3.x
-
-
-// #include <avr/io.h>
-// #include <util/delay.h>
-// #include <stdbool.h>
-
-
-// void i2c_init();
-// void i2c_start();
-// void i2c_stop();
-// void i2c_write(uint8_t data);
-// uint8_t i2c_read_ack();
-// uint8_t i2c_read_nack();
-
-
-
-// #define F_CPU 16000000UL
-// #define I2C_FREQ 100000UL
-// #define I2C_PRESCALER 1
-// #define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
-
-// void i2c_init() {
-//   TWBR = I2C_BITRATE;
-// }
-
-// void i2c_start() {
-//   // отправляем START bit
-//   TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
-
-//   // ожидаем пока START bit будет успешно отправлен
-//   while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-// }
-
-// void i2c_stop() {
-//   // отправляем STOP bit
-//   TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
-
-//   // ожидаем пока STOP bit будет успешно отправлен
-//   while (TWCR & (1 << TWSTO));
-// }
-
-// void i2c_write(uint8_t data) {
-//   // загружаем данные в регистр TWDR
-//   TWDR = data;
-
-//   // отправляем данные
-//   TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-
-//   // ожидаем пока данные будут успешно отправлены
-//   while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-// }
-
-// uint8_t i2c_read_ack() {
-//   // разрешаем отправку ACK после прочтения байта
-//   TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
-
-//   // ожидаем пока данные будут успешно прочитаны
-//   while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-
-//   // возвращаем прочитанный байт
-//   return TWDR;
-// }
-
-// uint8_t i2c_read_nack() {
-//   // запрещаем отправку ACK после прочтения байта
-//   TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-
-//   // ожидаем пока данные будут успешно прочитаны
-//   while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
-
-//   // возвращаем прочитанный байт
-//   return TWDR;
-// }
-
-// #ifndef PWM_H
-// #define PWM_H
-
-// void pwm_init();
-// void pwm_set_frequency(uint16_t frequency);
-// void pwm_set_duty_cycle(uint8_t dutyCycle);
-// void pwm_enable();
-// void pwm_disable();
-
-// #endif
-
-
-
-// void pwm_init() {
-//   TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11); // non-inverting mode, Fast PWM (mode 14)
-//   TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13) | (1 << CS10); // Fast PWM (mode 14), prescaler = 1
-//   DDRB |= (1 << PB1); // set pin PB1 as output
-// }
-
-// void pwm_set_frequency(uint16_t frequency) {
-//   uint16_t prescaler = 1;
-//   uint32_t top = F_CPU / (prescaler * frequency) - 1;
-//   ICR1 = top;
-// }
-
-// void pwm_set_duty_cycle(uint8_t dutyCycle) {
-//   uint16_t value = ICR1 * dutyCycle / 100.0;
-//   OCR1A = value;
-// }
-
-// void pwm_enable() {
-//   pwm_set_duty_cycle(50); // Начальная скважность
-// }
-
-// void pwm_disable() {
-//   pwm_set_duty_cycle(0); // Выключение ШИМ
-// }
-
-// #define F_CPU 16000000UL
-// #define I2C_FREQ 100000UL
-// #define I2C_PRESCALER 1
-// #define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
-
-// #define BUTTON_PIN_CNT 6
-
-// const uint8_t BUTTON_PIN[] = {0, 1, 2, 3, 4, 5};
-// const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
-
-// uint16_t command = 0x00;
-// float frequency = 1000.0;
-// float dutyCycle = 50.0;
-
-// bool is_button_pressed(uint8_t pin);
-// void process_button_press(uint8_t pin);
-// void send_command(uint16_t cmd, float value);
-
-// int main(void) {
-//   i2c_init();
-//   pwm_init();
-//   pwm_enable(); // Включение ШИМ
-
-//   for (uint8_t i = 0; i < BUTTON_PIN_CNT; i++) {
-//     DDRC &= ~(1 << BUTTON_PIN[i]);
-//     PORTC |= (1 << BUTTON_PIN[i]);
-//   }
-
-//   Serial.begin(9600); // Инициализируем Serial монитор
-//   Serial.println("PWM Controller started!");
-
-//   send_command(0x01, 0.0); // Включить ШИМ при запуске
-
-//   while (true) {
-//     for (uint8_t i = 0; i < BUTTON_PIN_CNT; i++) {
-//       if (is_button_pressed(BUTTON_PIN[i])) {
-//         process_button_press(BUTTON_PIN[i]);
-//         _delay_ms(500);
-//       }
-//     }
-//   }
-// }
-
-// bool is_button_pressed(uint8_t pin) {
-//   return bit_is_clear(PINC, pin);
-// }
-
-// void process_button_press(uint8_t pin) {
-//   switch (pin) {
-//     case 0:
-//       send_command(0x01, 0.0);
-//       Serial.println("Turn on PWM!");
-//       break;
-//     case 1:
-//       send_command(0x02, 0.0);
-//       Serial.println("Turn off PWM!");
-//       break;
-//     case 2:
-//       if (frequency * 1.25 < 10000) {
-//         frequency *= 1.25;
-//         pwm_set_frequency(frequency);
-//         send_command(0x03, 1.25);
-//         Serial.println("Increased frequency!");
-//       } else {
-//         Serial.println("Maximum frequency reached!");
-//       }
-//       break;
-//     case 3:
-//       if (frequency * 0.8 > 1) {
-//         frequency *= 0.8;
-//         pwm_set_frequency(frequency);
-//         send_command(0x04, 0.8);
-//         Serial.println("Decreased frequency!");
-//       } else {
-//         Serial.println("Minimum frequency reached!");
-//       }
-//       break;
-//     case 4:
-//       if (dutyCycle * 1.1 <= 100) {
-//         dutyCycle *= 1.1;
-//         pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-//         send_command(0x05, 1.1);
-//         Serial.println("Increased duty cycle!");
-//       } else {
-//         Serial.println("Maximum duty cycle reached!");
-//       }
-//       break;
-//     case 5:
-//       if (dutyCycle * 0.9 >= 0) {
-//         dutyCycle *= 0.9;
-//         pwm_set_duty_cycle(dutyCycle);
-//         send_command(0x06, 0.9);
-//         Serial.println("Decreased duty cycle!");
-//       } else {
-//         Serial.println("Minimum duty cycle reached!");
-//       }
-//       break;
-//     default:
-//       break;
-//   }
-// }
-
-// void send_command(uint16_t cmd, float value) {
-//   if (cmd != 0x01 && cmd != 0x02) { // если команда изменения параметров
-//     switch (cmd) {
-//       case 0x03: // Увеличить частоту на 25% от текущего.
-//         value = frequency;
-//         value *= 0.25;
-//         break;
-//       case 0x04: // Уменьшить частоту на 20% от текущего.
-//         value = frequency;
-//         value *= 0.2;
-//         break;
-//       case 0x05: // Увеличить скважность на 10% от текущего.
-//         value = dutyCycle;
-//         value *= 0.1;
-//         break;
-//       case 0x06: // Уменьшить скважность на 10% от текущего.
-//         value = dutyCycle;
-//         value *= 0.1;
-//         break;
-//     }
-//   }
-//   uint16_t data = (uint16_t)(value * 16.0);
-//   data |= cmd << 4;
-//   i2c_start();
-//   i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
-//   i2c_write(data >> 8);
-//   i2c_write(data & 0xFF);
-//   i2c_stop();
-//   Serial.print("Sent command: ");
-//   Serial.print(cmd, HEX);
-//   Serial.print(", value: ");
-//   Serial.println(value);
-// }
-
-
-
-
-
-
-///test
-// #include <Wire.h>
-
-// #define PWM_ADDR 9 // Адрес устройства на шине I2C
-
-// void setup() {
-//     Wire.begin();
-//     Serial.begin(9600);
-//     Serial.println("PWM Master device started!");
-//     Serial.println("I2C connection established");
-// }
-
-// void loop() {
-//     // Генерация случайного значения ШИМ-сигнала
-//     int pwmValue = random(256);
-//     // Отправка значения по шине I2C на адрес устройства PWM_ADDR
-//     Wire.beginTransmission(PWM_ADDR);
-//     Wire.write(pwmValue);
-//     Wire.endTransmission();
-//     Serial.print("Sent PWM value: ");
-//     Serial.println(pwmValue);
-//     delay(1000); // Пауза между отправкой нового значения
-// }