update main

README.md

@@ -1,12 +1,5 @@
 # 8. Устройство управления контроллером ШИМ.
 
-## TODO:
-- ## Нормализовать отправку команд, добиться согласованности в отправке и чтении, пока с этим проблемы
-- ## Переделать отправку значение с мастера на слейв, брать состояния с текущего устройства, сначала их изменять по нажатию кнопки и только потом передавать модифицированные значения на slave
-- ## Переделать обработку команд,сделать более удобной
-- ## Убрать говнокод хд
-- ## Перетащить проект в Microchip Studio, вынести все .h и .c файлы по проекту
-
 ## Описание
 
 ### Устройство представляет из себя I2C ведущее устройство.

demo.c

@@ -0,0 +1,272 @@
+#define F_CPU 16000000UL
+#define I2C_FREQ 100000UL
+#define I2C_PRESCALER 1
+#define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
+
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
+#include <util/delay.h>
+
+float pwm_frequency = 1.0;
+uint8_t pwm_duty_cycle = 50;
+
+volatile uint8_t pwm_enabled = 0;
+volatile uint8_t pwm_changed = 0;
+
+void i2c_init() {
+    TWBR = I2C_BITRATE;
+}
+
+void i2c_start() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+}
+
+void i2c_stop() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
+    while (TWCR & (1 << TWSTO))
+        ;
+}
+
+void i2c_write(uint8_t data) {
+    TWDR = data;
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+}
+
+uint8_t i2c_read_ack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+    return TWDR;
+}
+
+uint8_t i2c_read_nack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
+        ;
+    return TWDR;
+}
+
+const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
+
+void pwm_enable() {
+    pwm_enabled = 1;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_disable() {
+    pwm_enabled = 0;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMFrequency(float frequency) {
+    if (frequency < 0 || frequency > 50000.0) {
+        return; // Недопустимая частота
+    }
+    pwm_frequency = frequency;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMDutyCycle(float duty_cycle) {
+    if (duty_cycle < 1 || duty_cycle > 100) {
+        return; // Недопустимый коэффициент заполнения
+    }
+    pwm_duty_cycle = duty_cycle;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_check_state() {
+    if (pwm_enabled) {
+        // Включаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.print("PWM enabled. Frequency: ");
+        Serial.print(pwm_frequency);
+        Serial.print(" Hz, duty cycle: ");
+        Serial.println(pwm_duty_cycle);
+    } else {
+        // Выключаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.println("PWM disabled");
+    }
+}
+
+void pwm_set_frequency(float frequency) {
+    // Устанавливаем частоту ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM frequency to: ");
+    Serial.println(frequency);
+}
+
+void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle) {
+    // Устанавливаем коэффициент заполнения ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM duty cycle to: ");
+    Serial.println(duty_cycle);
+}
+
+void enablePWM() {
+    pwm_enable();
+    // Включаем ШИМ
+    sendCommand(0x01, 0.0);
+}
+
+void disablePWM() {
+    // Выключаем ШИМ
+    sendCommand(0x02, 0.0);
+    pwm_disable();
+}
+
+void increaseFrequency() {
+    setPWMFrequency(pwm_frequency * 1.25);
+    // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+    disablePWM();
+    sendCommand(0x03, pwm_frequency);
+    enablePWM();
+}
+
+void decreaseFrequency() {
+    setPWMFrequency(pwm_frequency * 0.8);
+    // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+    disablePWM();
+    sendCommand(0x04, pwm_frequency);
+    enablePWM();
+}
+
+void increaseDutyCycle() {
+    if (pwm_duty_cycle < 100) {
+        pwm_duty_cycle+=10;
+        setPWMDutyCycle(pwm_duty_cycle);
+        // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+        disablePWM();
+        sendCommand(0x05, pwm_duty_cycle);
+        enablePWM();
+    } else {
+        Serial.println("Maximum duty cycle reached!");
+    }
+}
+
+void decreaseDutyCycle() {
+
+    if (pwm_duty_cycle > 1) {
+        pwm_duty_cycle-=10;
+        setPWMDutyCycle(pwm_duty_cycle);
+        // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
+        disablePWM();
+        sendCommand(0x06, pwm_duty_cycle);
+        enablePWM();
+    } else {
+        Serial.println("Minimum duty cycle reached!");
+    }
+}
+
+void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)()) {
+    if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
+        Serial.println(message);
+        delay(200);
+        command();
+    }
+
+    if (pwm_changed) {
+        pwm_changed = 0;
+        pwm_check_state();
+        if (pwm_enabled) {
+            pwm_set_frequency(pwm_frequency);
+            pwm_set_duty_cycle(pwm_duty_cycle);
+        }
+    }
+}
+
+void setup() {
+    i2c_init();
+    DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);
+    PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("PWM Controller started!");
+    sendCommand(0x01, 0.0);
+}
+
+void loop() {
+    checkButton(0, "Turn on PWM!", enablePWM);
+    checkButton(1, "Turn off PWM!", disablePWM);
+    checkButton(2, "Increase frequency by 25%!", increaseFrequency);
+    checkButton(3, "Decrease frequency by 20%!", decreaseFrequency);
+    checkButton(4, "Increase duty cycle by 10%!", increaseDutyCycle);
+    checkButton(5, "Decrease duty cycle by 10%!", decreaseDutyCycle);
+}
+
+
+void sendCommand(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value;
+
+    switch (cmd) {
+        case 0x01:
+        case 0x02:
+            sendCommandOneByte(cmd);
+            break;
+
+        case 0x03:
+        case 0x04:
+            sendCommandThreeBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        case 0x05:
+        case 0x06:
+            sendCommandTwoBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        default:
+            Serial.println("Unknown command");
+            break;
+    }
+}
+
+void sendCommandOneByte(uint8_t cmd) {
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.println(cmd, HEX);
+}
+
+void sendCommandTwoBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value);
+
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(cmd_value & 0xFF);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.println(cmd_value & 0xFF, HEX);
+}
+
+void sendCommandThreeBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value * 16); // приводим к 12 бит и 4 бита дробной части
+    uint8_t data_bytes[2] = {(cmd_value >> 8) & 0xFF, cmd_value & 0xFF};
+
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(data_bytes[0]);
+    i2c_write(data_bytes[1]);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.print(data_bytes[0], HEX);
+    Serial.print(" ");
+    Serial.println(data_bytes[1], HEX);
+}

gpio.c

@@ -0,0 +1,22 @@
+#include "gpio.h"
+
+void setupGPIO() {
+    DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);
+    PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);
+}
+
+void setPinOutput(uint8_t pin) {
+    DDRB |= (1 << pin);
+}
+
+void setPinInput(uint8_t pin) {
+    DDRB &= ~(1 << pin);
+}
+
+void setPinHigh(uint8_t pin) {
+    PORTB |= (1 << pin);
+}
+
+void setPinLow(uint8_t pin) {
+    PORTB &= ~(1 << pin);
+}

gpio.h

@@ -0,0 +1,12 @@
+#ifndef GPIO_H
+#define GPIO_H
+
+#include <avr/io.h>
+
+void setupGPIO();
+void setPinOutput(uint8_t pin);
+void setPinInput(uint8_t pin);
+void setPinHigh(uint8_t pin);
+void setPinLow(uint8_t pin);
+
+#endif

i2c.c

@@ -0,0 +1,33 @@
+#include "i2c.h"
+
+void i2c_init() {
+    TWBR = I2C_BITRATE;
+}
+
+void i2c_start() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
+}
+
+void i2c_stop() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
+    while (TWCR & (1 << TWSTO));
+}
+
+void i2c_write(uint8_t data) {
+    TWDR = data;
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
+}
+
+uint8_t i2c_read_ack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
+    return TWDR;
+}
+
+uint8_t i2c_read_nack() {
+    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
+    while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
+    return TWDR;
+}

i2c.h

@@ -0,0 +1,18 @@
+#ifndef I2C_H
+#define I2C_H
+
+#include <avr/io.h>
+
+#define F_CPU 16000000UL
+#define I2C_FREQ 100000UL
+#define I2C_PRESCALER 1
+#define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
+
+void i2c_init();
+void i2c_start();
+void i2c_stop();
+void i2c_write(uint8_t data);
+uint8_t i2c_read_ack();
+uint8_t i2c_read_nack();
+
+#endif

main.c

@@ -1,177 +1,21 @@
-#define F_CPU 16000000UL
-#define I2C_FREQ 100000UL
-#define I2C_PRESCALER 1
-#define I2C_BITRATE ((F_CPU / I2C_FREQ) - 16) / (2 * I2C_PRESCALER)
-
 #include <avr/io.h>
 #include <avr/interrupt.h>
 #include <util/delay.h>
-
-float pwm_frequency = 1.0;
-float pwm_duty_cycle = 0.5;
-
-volatile uint8_t pwm_enabled = 0;
-volatile uint8_t pwm_changed = 0;
-
-void i2c_init() {
-    TWBR = I2C_BITRATE;
-}
-
-void i2c_start() {
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN);
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
-        ;
-}
-
-void i2c_stop() {
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN);
-    while (TWCR & (1 << TWSTO))
-        ;
-}
-
-void i2c_write(uint8_t data) {
-    TWDR = data;
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
-        ;
-}
-
-uint8_t i2c_read_ack() {
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA);
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
-        ;
-    return TWDR;
-}
-
-uint8_t i2c_read_nack() {
-    TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN);
-    while (!(TWCR & (1 << TWINT)))
-        ;
-    return TWDR;
-}
+#include "pwm.h"
+#include "i2c.h"
+#include "gpio.h"
 
 const uint8_t PWM_SLAVE_ADDR = 9;
 
-void pwm_enable() {
-    pwm_enabled = 1;
-    pwm_changed = 1;
-}
-
-void pwm_disable() {
-    pwm_enabled = 0;
-    pwm_changed = 1;
-}
-
-void setPWMFrequency(float frequency) {
-    if (frequency < 1.0 || frequency > 50000.0) {
-        return; // Недопустимая частота
-    }
-    pwm_frequency = frequency;
-    pwm_changed = 1;
-}
-
-void setPWMDutyCycle(float duty_cycle) {
-    if (duty_cycle < 0.0 || duty_cycle > 1.0) {
-        return; // Недопустимый коэффициент заполнения
-    }
-    pwm_duty_cycle = duty_cycle;
-    pwm_changed = 1;
-}
-
-void pwm_check_state() {
-    if (pwm_enabled) {
-        // Включаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
-        Serial.print("PWM enabled. Frequency: ");
-        Serial.print(pwm_frequency);
-        Serial.print(" Hz, duty cycle: ");
-        Serial.println(pwm_duty_cycle);
-    } else {
-        // Выключаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
-        Serial.println("PWM disabled");
-    }
-}
-
-void pwm_set_frequency(float frequency) {
-    // Устанавливаем частоту ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
-    Serial.print("Setting PWM frequency to: ");
-    Serial.println(frequency);
-}
-
-void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle) {
-    // Устанавливаем коэффициент заполнения ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
-    Serial.print("Setting PWM duty cycle to: ");
-    Serial.println(duty_cycle);
-}
-
-void enablePWM() {
-    pwm_enable();
-    // Включаем ШИМ
-    sendCommand(0x01, 0.0);
-}
-
-void disablePWM() {
-    // Выключаем ШИМ
-    sendCommand(0x02, 0.0);
-    pwm_disable();
-}
-
-void increaseFrequency() {
-    setPWMFrequency(pwm_frequency * 1.25);
-    // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
-    disablePWM();
-    sendCommand(0x03, pwm_frequency);
-    enablePWM();
-}
-
-void decreaseFrequency() {
-    setPWMFrequency(pwm_frequency * 0.8);
-    // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
-    disablePWM();
-    sendCommand(0x04, pwm_frequency);
-    enablePWM();
-}
-
-void increaseDutyCycle() {
-    if (pwm_duty_cycle < 0.9) {
-        setPWMDutyCycle(pwm_duty_cycle * 1.1);
-        // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
-        disablePWM();
-        sendCommand(0x05, pwm_duty_cycle);
-        enablePWM();
-    } else {
-        Serial.println("Maximum duty cycle reached!");
-    }
-}
-
-void decreaseDutyCycle() {
-    if (pwm_duty_cycle > 0.1) {
-        setPWMDutyCycle(pwm_duty_cycle*0.9);
-        // Выключаем ШИМ, отправляем команду и включаем обратно
-        disablePWM();
-        sendCommand(0x06, pwm_duty_cycle);
-        enablePWM();
-    } else {
-        Serial.println("Minimum duty cycle reached!");
-    }
-}
-
-void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)()) {
-    if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
-        Serial.println(message);
-        delay(1000);
-        command();
-    }
-}
-
 void setup() {
     i2c_init();
-    DDRC &= ~(1 << PINC0) & ~(1 << PINC1) & ~(1 << PINC2) & ~(1 << PINC3) & ~(1 << PINC4) & ~(1 << PINC5);
-    PORTC |= (1 << PINC0) | (1 << PINC1) | (1 << PINC2) | (1 << PINC3) | (1 << PINC4) | (1 << PINC5);
+    setupGPIO();
     Serial.begin(9600);
     Serial.println("PWM Controller started!");
     sendCommand(0x01, 0.0);
 }
 
+
 void loop() {
     checkButton(0, "Turn on PWM!", enablePWM);
     checkButton(1, "Turn off PWM!", disablePWM);
@@ -179,8 +23,15 @@ void loop() {
     checkButton(3, "Decrease frequency by 20%!", decreaseFrequency);
     checkButton(4, "Increase duty cycle by 10%!", increaseDutyCycle);
     checkButton(5, "Decrease duty cycle by 10%!", decreaseDutyCycle);
+}
+
+void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)()) {
+    if (bit_is_clear(PINC, pin)) {
+        Serial.println(message);
+        delay(200);
+        command();
+    }
 
-    // Обновляем состояние ШИМ, если что-то изменилось
     if (pwm_changed) {
         pwm_changed = 0;
         pwm_check_state();
@@ -191,29 +42,48 @@ void loop() {
     }
 }
 
-
 void sendCommand(uint8_t cmd, float value) {
-    // Приводим значение к 12 битам для целой части и 4 битам для дробной части
-    uint16_t integer_part = (uint16_t)value;
-    uint8_t fractional_part = (uint8_t)((value - integer_part) * 16);
+    uint16_t cmd_value;
 
-    // Проверяем, чтобы значение не превышало допустимых границ
-    if (integer_part > 0xFFF) {
-        integer_part = 0xFFF;
-    }
-    if (fractional_part > 0xF) {
-        fractional_part = 0xF;
-    }
+    switch (cmd) {
+        case 0x01:
+        case 0x02:
+            sendCommandOneByte(cmd);
+            break;
 
-    // Формируем 4 байта данных для отправки
-    uint8_t upper_byte = (integer_part >> 4) & 0xFF;
-    uint8_t lower_byte = ((integer_part & 0xF) << 4) | (fractional_part & 0xF);
+        case 0x03:
+        case 0x04:
+            sendCommandThreeBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        case 0x05:
+        case 0x06:
+            sendCommandTwoBytes(cmd, value);
+            break;
+
+        default:
+            Serial.println("Unknown command");
+            break;
+    }
+}
+
+void sendCommandOneByte(uint8_t cmd) {
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_stop();
+
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.println(cmd, HEX);
+}
+
+void sendCommandTwoBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value);
 
     i2c_start();
     i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
     i2c_write(cmd);
-    i2c_write(upper_byte);
-    i2c_write(lower_byte);
+    i2c_write(cmd_value & 0xFF);
     i2c_stop();
 
     Serial.print("Sent command: 0x");
@@ -221,12 +91,30 @@ void sendCommand(uint8_t cmd, float value) {
     Serial.print(", value: ");
     Serial.print(value);
     Serial.print(", cmd value: ");
-    Serial.print((integer_part << 4) | fractional_part);
+    Serial.print(cmd_value);
     Serial.print(", data bytes: 0x");
-    Serial.print(upper_byte, HEX);
-    Serial.print(" ");
-    Serial.println(lower_byte, HEX);
+    Serial.println(cmd_value & 0xFF, HEX);
 }
 
+void sendCommandThreeBytes(uint8_t cmd, float value) {
+    uint16_t cmd_value = round(value * 16); // приводим к 12 бит и 4 бита дробной части
+    uint8_t data_bytes[2] = {(cmd_value >> 8) & 0xFF, cmd_value & 0xFF};
 
+    i2c_start();
+    i2c_write(PWM_SLAVE_ADDR << 1);
+    i2c_write(cmd);
+    i2c_write(data_bytes[0]);
+    i2c_write(data_bytes[1]);
+    i2c_stop();
 
+    Serial.print("Sent command: 0x");
+    Serial.print(cmd, HEX);
+    Serial.print(", value: ");
+    Serial.print(value);
+    Serial.print(", cmd value: ");
+    Serial.print(cmd_value);
+    Serial.print(", data bytes: 0x");
+    Serial.print(data_bytes[0], HEX);
+    Serial.print(" ");
+    Serial.println(data_bytes[1], HEX);
+}

pwm.c

@@ -0,0 +1,58 @@
+#include "pwm.h"
+
+float pwm_frequency = 1.0;
+uint8_t pwm_duty_cycle = 50;
+
+volatile uint8_t pwm_enabled = 0;
+volatile uint8_t pwm_changed = 0;
+
+void pwm_enable() {
+    pwm_enabled = 1;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_disable() {
+    pwm_enabled = 0;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMFrequency(float frequency) {
+    if (frequency < 0 || frequency > 50000.0) {
+        return; // Недопустимая частота
+    }
+    pwm_frequency = frequency;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void setPWMDutyCycle(float duty_cycle) {
+    if (duty_cycle < 1 || duty_cycle > 100) {
+        return; // Недопустимый коэффициент заполнения
+    }
+    pwm_duty_cycle = duty_cycle;
+    pwm_changed = 1;
+}
+
+void pwm_check_state() {
+    if (pwm_enabled) {
+        // Включаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.print("PWM enabled. Frequency: ");
+        Serial.print(pwm_frequency);
+        Serial.print(" Hz, duty cycle: ");
+        Serial.println(pwm_duty_cycle);
+    } else {
+        // Выключаем пин ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+        Serial.println("PWM disabled");
+    }
+}
+
+void pwm_set_frequency(float frequency) {
+    // Устанавливаем частоту ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM frequency to: ");
+    Serial.println(frequency);
+}
+
+void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle) {
+    // Устанавливаем коэффициент заполнения ШИМ - реализация зависит от аппаратной платформы
+    Serial.print("Setting PWM duty cycle to: ");
+    Serial.println(duty_cycle);
+}

pwm.h

@@ -0,0 +1,33 @@
+#ifndef PWM_H
+#define PWM_H
+
+#include <avr/io.h>
+#include "i2c.h"
+
+extern float pwm_frequency;
+extern uint8_t pwm_duty_cycle;
+
+extern volatile uint8_t pwm_enabled;
+extern volatile uint8_t pwm_changed;
+
+void pwm_enable();
+void pwm_disable();
+void setPWMFrequency(float frequency);
+void setPWMDutyCycle(float duty_cycle);
+void pwm_check_state();
+void pwm_set_frequency(float frequency);
+void pwm_set_duty_cycle(float duty_cycle);
+
+void enablePWM();
+void disablePWM();
+void increaseFrequency();
+void decreaseFrequency();
+void increaseDutyCycle();
+void decreaseDutyCycle();
+void checkButton(uint8_t pin, const char* message, void (*command)());
+void sendCommand(uint8_t cmd, float value);
+void sendCommandOneByte(uint8_t cmd);
+void sendCommandTwoBytes(uint8_t cmd, float value);
+void sendCommandThreeBytes(uint8_t cmd, float value);
+
+#endif

slave/slave.c

@@ -0,0 +1,290 @@
+// #include <avr/io.h>
+// #include <avr/interrupt.h>
+
+// #define SLAVE_ADDRESS 9  // адрес устройства slave
+// #define COMMAND_1 0x01   //команда включения шим
+// #define COMMAND_2 0x02   //команда выключения шим
+// #define COMMAND_3 0x03   //команда изменения частоты шим
+// #define COMMAND_4 0x04   //команда изменения скважности шим
+// #define COMMAND_5 0x05   //команда изменения скважности шим
+
+
+// uint16_t frequency = 1 << 4;
+// uint8_t dutycycle = 50;
+// uint8_t buffer[32];     // буфер для полученных данных
+// uint8_t cnt = 0;        // счетчик байтов
+// bool tran_end = false;  //флаг окончания передачи
+
+// void i2c_init() {
+//   TWAR = SLAVE_ADDRESS << 1;                       // задаем адрес устройства
+//   TWSR = 0;                                        // частота шины 100 кГц (скорость передачи)
+//   TWCR = (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем slave reciever
+// }
+
+// // обработчик прерывания TWI
+// ISR(TWI_vect) {
+//   switch (TWSR) {
+//     case 0x60:  // SLA+W received, ACK returned
+//       //cnt = 0; // сброс счетчика
+//       //tran_end = false;
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем прерывание и устанавливаем бит ACK
+//       break;
+//     case 0x80:               // data byte received, ACK returned
+//       buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем принятые данные
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//     case 0x88:               // last data byte received, NACK returned
+//       buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем последний байт данных
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//     case 0xA0:  // STOP or repeated START received
+//       tran_end = true;
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//     default:
+//       TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+//       break;
+//   }
+// }
+
+// void timer1_init() {
+//   PORTB = 0;
+//   DDRB |= (1 << PORTB1);  //OC1A
+//   DDRB |= (1 << PORTB2);  //OC1B
+//   TCCR1A = 0;             // обнуляем регистры управления
+//   TCCR1B = 0;
+//   TCNT1 = 0;  // и счетный регистр
+// }
+
+// //частота приходит в 16 раз больше
+// void timer1_on(uint16_t frequency, uint8_t dutycycle) {
+//   // Неинверсный режим работы
+//   TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (0 << COM1B0);
+
+//   //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+//   TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << WGM10);
+//   TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12);
+
+//   //Предделитель - 1024
+//   TCCR1B |= (1 << CS12) | (0 << CS11) | (1 << CS10);
+
+//   //Частота
+//   OCR1A = F_CPU / 1024 * 16 / frequency;
+
+//   //Скважность
+//   OCR1B = (F_CPU / 1024 * 16 / frequency) * dutycycle / 100;
+// }
+
+// void timer1_off() {
+//   // TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0));
+//   //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+//   TCCR1A |= (0 << WGM11) | (0 << WGM10);
+//   TCCR1B |= (0 << WGM13) | (0 << WGM12);
+//   TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1B1) | (0 << COM1B0);  //шим отключен, нормальная работа порта
+//   TCCR1B = 0;
+
+//   // OCR1A = 0;
+//   // OCR1B = 0;
+// }
+
+// void setup(void) {
+//   i2c_init();  //инициализация i2c
+//   timer1_init();
+//   Serial.begin(9600);
+//   Serial.println("PWM Slave started!");
+//   sei();  // включаем прерывания
+// }
+
+
+// void loop() {
+//   if (tran_end) {
+//     tran_end = false;
+//     for(int i = 0;i<100;i++){
+//     }
+//     if (buffer[0] == COMMAND_1) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       timer1_on(frequency, dutycycle);
+//        Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);  // Включение ШИМ
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_2) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       timer1_off();
+//        Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX); // Выключение ШИМ
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_3) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+//       Serial.print("frequency value: ");
+//       Serial.print(frequency);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_4) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+//       Serial.print("frequency value: ");
+//       Serial.print(frequency);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_5) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       dutycycle = buffer[1];
+//       Serial.print("dytycycle value: ");
+//       Serial.println(dutycycle);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     } else if (buffer[0] == COMMAND_5) {
+//       Serial.print("cmd: 0x");
+//       Serial.println(buffer[0]);
+//       dutycycle = buffer[1];
+//       Serial.print("dytycycle value: ");
+//       Serial.println(dutycycle);
+//       Serial.print(", data bytes: ");
+//       Serial.print(buffer[1], HEX);
+//       Serial.print(" ");
+//       Serial.println(buffer[2], HEX);
+//     }
+//     cnt = 0;
+//   }
+// }
+
+
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
+
+#define SLAVE_ADDRESS 9  // адрес устройства slave
+#define COMMAND_1 0x01   //команда включения шим
+#define COMMAND_2 0x02   //команда выключения шим
+#define COMMAND_3 0x03   //команда изменения частоты шим
+#define COMMAND_4 0x04   //команда изменения скважности шим
+#define COMMAND_5 0x05   //команда изменения скважности шим
+#define COMMAND_6 0x06   //команда изменения скважности шим
+
+
+
+uint16_t frequency = 1 << 4;
+uint8_t dutycycle = 50;
+uint8_t buffer[32];     // буфер для полученных данных
+uint8_t cnt = 0;        // счетчик байтов
+bool tran_end = false;  //флаг окончания передачи
+
+void i2c_init() {
+    TWAR = SLAVE_ADDRESS << 1;                       // задаем адрес устройства
+    TWSR = 0;                                        // частота шины 100 кГц (скорость передачи)
+    TWCR = (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем slave reciever
+}
+
+// обработчик прерывания TWI
+ISR(TWI_vect) {
+        switch (TWSR) {
+            case 0x60:  // SLA+W received, ACK returned
+                //cnt = 0; // сброс счетчика
+                //tran_end = false;
+                TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);  // включаем прерывание и устанавливаем бит ACK
+            break;
+            case 0x80:               // data byte received, ACK returned
+                buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем принятые данные
+            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+            case 0x88:               // last data byte received, NACK returned
+                buffer[cnt++] = TWDR;  // сохраняем последний байт данных
+            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+            case 0xA0:  // STOP or repeated START received
+                tran_end = true;
+            TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+            default:
+                TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWEA) | (1 << TWIE);
+            break;
+        }
+}
+
+void timer1_init() {
+    PORTB = 0;
+    DDRB |= (1 << PORTB1);  //OC1A
+    DDRB |= (1 << PORTB2);  //OC1B
+    TCCR1A = 0;             // обнуляем регистры управления
+    TCCR1B = 0;
+    TCNT1 = 0;  // и счетный регистр
+}
+
+//частота приходит в 16 раз больше
+void timer1_on(uint16_t frequency, uint8_t dutycycle) {
+    // Неинверсный режим работы
+    TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (0 << COM1B0);
+
+    //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+    TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << WGM10);
+    TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12);
+
+    //Предделитель - 1024
+    TCCR1B |= (1 << CS12) | (0 << CS11) | (1 << CS10);
+
+    //Частота
+    OCR1A = F_CPU / 1024 * 16 / frequency;
+
+    //Скважность
+    OCR1B = (F_CPU / 1024 * 16 / frequency) * dutycycle / 100;
+}
+
+void timer1_off() {
+    // TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0));
+    //Fast PWM (Быстрый ШИМ)
+    TCCR1A |= (0 << WGM11) | (0 << WGM10);
+    TCCR1B |= (0 << WGM13) | (0 << WGM12);
+    TCCR1A |= (0 << COM1A1) | (0 << COM1A0) | (0 << COM1B1) | (0 << COM1B0);  //шим отключен, нормальная работа порта
+    TCCR1B = 0;
+
+    // OCR1A = 0;
+    // OCR1B = 0;
+}
+
+void setup(void) {
+    i2c_init();  //инициализация i2c
+    timer1_init();
+    Serial.begin(9600);
+    Serial.println("PWM Slave started!");
+    sei();  // включаем прерывания
+}
+
+
+void loop() {
+    if (tran_end) {
+        tran_end = false;
+        Serial.println(" ");
+
+        for (int i = 0; i < cnt; i++) {
+            Serial.print(buffer[i], HEX); // вывод байтов в шестнадцатеричном формате
+            Serial.print(" ");
+        }
+        if (buffer[0] == COMMAND_1) {
+            timer1_on(frequency, dutycycle);
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_2) {
+            timer1_off();
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_3) {
+            frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_4) {
+            frequency = (buffer[1] << 8) + buffer[2];
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_5) {
+            dutycycle = buffer[1];
+        } else if (buffer[0] == COMMAND_6) {
+            dutycycle = buffer[1];
+        }
+        cnt = 0;
+    }
+}

slave/slave.cpp

@@ -1,27 +0,0 @@
-#include <Wire.h>
-
-void setup() {
-    Wire.begin(9); // Устанавливаем адрес слейва
-    Wire.onReceive(receiveEvent); // Указываем функцию для обработки приема данных
-    Serial.begin(9600);
-}
-
-void loop() {
-    // Здесь можно добавить другие действия слейва, если необходимо
-}
-
-void receiveEvent(int numBytes) {
-    while (Wire.available()) {
-        uint8_t cmd = Wire.read();
-        uint8_t upper_byte = Wire.read();
-        uint8_t lower_byte = Wire.read();
-
-        uint16_t cmd_value = (upper_byte << 8) | lower_byte;
-        float value = cmd_value / 16.0;
-
-        Serial.print("Received command: 0x");
-        Serial.print(cmd, HEX);
-        Serial.print(", value: ");
-        Serial.println(value);
-    }
-}