существует 5 блоков 
1 блок - опрашивание (пришла ли команда)
2 блок - TWI (I2C)
3 блок - работа с ШИМ (ВКЛ, частота, скважность) - 8-bit T/C0
Самый низкий уровень - блок 2-wire и блок 8-bit timer
шим таймер:
изначальные регистры инициализация
до куда считать и когда сбрасывать
компаратор
 
Ширина импульса (скважность) изменяется в зависимости от значения, записанного в регистры сравнения OCR1A.
Когда значение в счетчике достигает значения регистра сравнения, то соответствующий ему вывод OC1A сбрасывается в ноль.
Используем Таймер 1 (16 bit Timer/Counter 1): 
Конфигурируем регистр управления таймера – TCCR1A
COM1A1, COM1A0 – 0 0 – PWM отключен, нормальная работа порта
COM1A1, COM1A0 – 1 0 – Сброс OC1A при совпадении
Включить/выключить ШИМ: конфигурация портов 
WGM13, WGM12, WGM11, WGM10 – 1 1 1 1 – Режим FAST PWM, TOP – OCR1A, Update of OCR0A – BOTTOM, TOV Flag set on – TOP.
Установить частоту (12 бит целое, 4 дробная часть): 
4095,31 – максимальное число, 0,0625 – минимальное число
Частота = Частота_мк / (Предделитель * OCR1A)
Чем больше значение в OCR1A тем меньше частота
Значение OCR1A и OCR1B должно быть в пределах от 0 до 100
Частота приходит от Master
CS12, CS11, CS10 – 1 0 1 – Устанавливаем предделитель 1024
OCR1A = 16000000UL / 1024 / Частота
Конфигурируем регистр управления таймера - TCCR1B
Установить скважность (от 0 до 100%) 
Скважность приходит от Master (в %)
OCR1B = OCR1A * Скважность / 100

ДОБАВИТЬ:
tempTCCR1A, tempTCCR1B -  присваивать TCCR1A и TCCR1B
скважность посчитать через доп переменную
freq целая и freq дробь это разные переменные приходящие от master

Информация:
pwm
https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-Automotive-Microcontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf
https://robotclass.ru/tutorials/pwm/
https://3d-diy.ru/wiki/arduino-moduli/interfeys-peredachi-dannykh-i2c/
https://smartep.ru/index.php?page=avr_c_examples#p12
http://microsin.net/programming/avr/example-using-the-twi-i2c.html
https://forum.amperka.ru/threads/%D0%B0%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9-i2c-%D0%B2-atmega328p.18806/
ATmega328 - Таймеры и настройка ШИМ |AlNotes|
I2c
https://docs.arduino.cc/learn/communication/wire
https://embedjournal.com/two-wire-interface-i2c-protocol-in-a-nut-shell/
https://wiki.bas-ip.com/2wire/ru/podklyuchenie-2752639.html