существует 5 блоков 
1 блок - опрашивание (пришла ли команда)
2 блок - TWI (I2C)
3 блок - работа с ШИМ (ВКЛ, частота, скважность) - 8-bit T/C0

Самый низкий уровень - блок 2-wire и блок 8-bit timer

шим таймер:
изначальные регистры инициализация
до куда считать и когда сбрасывать
компаратор

i2c
16000000UL

Информация:
https://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-7810-Automotive-Microcontrollers-ATmega328P_Datasheet.pdf
https://robotclass.ru/tutorials/pwm/
https://3d-diy.ru/wiki/arduino-moduli/interfeys-peredachi-dannykh-i2c/
https://smartep.ru/index.php?page=avr_c_examples#p12
http://microsin.net/programming/avr/example-using-the-twi-i2c.html
https://forum.amperka.ru/threads/%D0%B0%D0%BF%D0%BF%D0%B0%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9-i2c-%D0%B2-atmega328p.18806/