89 lines
2.8 KiB
C
89 lines
2.8 KiB
C
#ifndef ENC_H
|
||
#define ENC_H
|
||
|
||
// Определяем бит в регистре PIND для сигнала с клока энкодера.
|
||
#define PIND_CLK 0b00010000
|
||
// Определяем бит в регистре PIND для сигнала с DT энкодера.
|
||
#define PIND_DT 0b01000000
|
||
|
||
int encoder_state, prev_encoder_state = 3, state = 1, total_state;
|
||
|
||
void read_encoder_state(void)
|
||
{
|
||
int pin_clk_2, pin_dt_2;
|
||
// Устанавливаем начальные значения переменных равное 0
|
||
pin_clk_2 = 0;
|
||
pin_dt_2 = 0;
|
||
|
||
// Устанавливаем значение PIN_CLK_2 в зависимости от установки бита PIND_CLK в PIND
|
||
pin_clk_2 = (PIND & PIND_CLK) ? 1 : 0;
|
||
// Устанавливаем значение PIN_DT_2 в зависимости от установки бита PIND_DT в PIND
|
||
pin_dt_2 = (PIND & PIND_DT) ? 1 : 0;
|
||
// Получаем состояние энкодера
|
||
encoder_state = (pin_clk_2 << 1) | pin_dt_2;
|
||
|
||
// Проверяем, изменилось ли состояние энкодера
|
||
|
||
if (encoder_state != prev_encoder_state)
|
||
{
|
||
switch (encoder_state)
|
||
{
|
||
case 0: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
|
||
if (prev_encoder_state == 2)
|
||
state++;
|
||
else if (prev_encoder_state == 1)
|
||
state--;
|
||
break;
|
||
|
||
case 1: // Поворот по часовой стрелке (CW)
|
||
if (prev_encoder_state == 0)
|
||
state++;
|
||
else if (prev_encoder_state == 3)
|
||
state--;
|
||
break;
|
||
|
||
case 2: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
|
||
if (prev_encoder_state == 3)
|
||
state++;
|
||
else if (prev_encoder_state == 0)
|
||
state--;
|
||
break;
|
||
|
||
case 3: // Поворот по часовой стрелке (CW)
|
||
if (prev_encoder_state == 1)
|
||
state++;
|
||
else if (prev_encoder_state == 2)
|
||
state--;
|
||
break;
|
||
}
|
||
// Устанавливаем значение prev_encoder_state равным текущему состоянию энкодера
|
||
prev_encoder_state = encoder_state;
|
||
if ( state == 4 )
|
||
{
|
||
total_state++;
|
||
state=0;
|
||
}
|
||
if ( state == -4 )
|
||
{
|
||
total_state--;
|
||
state=0;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void encoder_setup(void)
|
||
{
|
||
// Настройка портов ввода-вывода
|
||
DDRD = 0x00;
|
||
PORTD = (PIND_CLK + PIND_DT);
|
||
}
|
||
|
||
int encoder_value(void)
|
||
{
|
||
// Читаем состояние энкодера
|
||
read_encoder_state();
|
||
return total_state;
|
||
}
|
||
//#include "enc.cpp"
|
||
|
||
#endif /*ENC_H*/ |