84 lines
2.5 KiB
C++
84 lines
2.5 KiB
C++
#include "Encoder.h"
|
|
#include <avr/io.h>
|
|
|
|
static int encoder_state, prev_encoder_state = 3, state = 1, total_state;
|
|
|
|
void read_encoder_state(void)
|
|
{
|
|
int pin_clk_2, pin_dt_2;
|
|
// Устанавливаем начальные значения переменных равное 0
|
|
pin_clk_2 = 0;
|
|
pin_dt_2 = 0;
|
|
|
|
// Устанавливаем значение PIN_CLK_2 в зависимости от установки бита PIND_CLK в PIND
|
|
pin_clk_2 = (PIND & PIND_CLK) ? 1 : 0;
|
|
// Устанавливаем значение PIN_DT_2 в зависимости от установки бита PIND_DT в PIND
|
|
pin_dt_2 = (PIND & PIND_DT) ? 1 : 0;
|
|
// Получаем состояние энкодера
|
|
encoder_state = (pin_clk_2 << 1) | pin_dt_2;
|
|
|
|
// Проверяем, изменилось ли состояние энкодера
|
|
|
|
if (encoder_state != prev_encoder_state)
|
|
|
|
{
|
|
|
|
switch (encoder_state)
|
|
|
|
{
|
|
case 0: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
|
|
if (prev_encoder_state == 2)
|
|
state++;
|
|
else if (prev_encoder_state == 1)
|
|
state--;
|
|
break;
|
|
|
|
case 1: // Поворот по часовой стрелке (CW)
|
|
if (prev_encoder_state == 0)
|
|
state++;
|
|
else if (prev_encoder_state == 3)
|
|
state--;
|
|
break;
|
|
|
|
case 2: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
|
|
if (prev_encoder_state == 3)
|
|
state++;
|
|
else if (prev_encoder_state == 0)
|
|
state--;
|
|
break;
|
|
|
|
case 3: // Поворот по часовой стрелке (CW)
|
|
if (prev_encoder_state == 1)
|
|
state++;
|
|
else if (prev_encoder_state == 2)
|
|
state--;
|
|
break;
|
|
}
|
|
// Устанавливаем значение prev_encoder_state равным текущему состоянию энкодера
|
|
prev_encoder_state = encoder_state;
|
|
if ( state == 4 )
|
|
{
|
|
total_state++;
|
|
state=0;
|
|
}
|
|
if ( state == -4 )
|
|
{
|
|
total_state--;
|
|
state=0;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void encoder_setup(void)
|
|
{
|
|
// Настройка портов ввода-вывода
|
|
DDRD = 0x00;
|
|
PORTD = (PIND_CLK + PIND_DT);
|
|
}
|
|
|
|
int encoder_value(void)
|
|
{
|
|
// Читаем состояние энкодера
|
|
read_encoder_state();
|
|
return total_state;
|
|
}
|