62 lines
1.6 KiB
C
62 lines
1.6 KiB
C
#include <avr/io.h>
|
||
|
||
#define F_CPU 1000000UL
|
||
#define PIND_MASK 0b11000011
|
||
#define PIND_SHIFT 6
|
||
|
||
volatile uint8_t next_state, prev_state, state, state_1;
|
||
int sw34; // Передача
|
||
|
||
void read_encoder_state()
|
||
{
|
||
// Читаем состояние энкодера
|
||
next_state = (PIND & PIND_MASK) >> PIND_SHIFT;
|
||
|
||
// Обновляем состояние энкодера
|
||
if (next_state != prev_state)
|
||
{
|
||
switch (next_state)
|
||
{
|
||
case 0: // CW
|
||
if (prev_state == 3) state++;
|
||
else if (prev_state == 0) state--;
|
||
break;
|
||
case 1: // CCW
|
||
if (prev_state == 1) state++;
|
||
else if (prev_state == 2) state--;
|
||
break;
|
||
case 2: // CW
|
||
if (prev_state == 1) state++;
|
||
else if (prev_state == 3) state--;
|
||
break;
|
||
case 3: // CCW
|
||
if (prev_state == 2) state++;
|
||
else if (prev_state == 0) state--;
|
||
break;
|
||
}
|
||
prev_state = next_state;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void setup()
|
||
{
|
||
// Инициализация последовательного порта
|
||
Serial.begin(9600);
|
||
|
||
// Настройка портов ввода-вывода
|
||
DDRD = 0x00;
|
||
PORTD = PIND_MASK;
|
||
}
|
||
|
||
void loop()
|
||
{
|
||
// Читаем состояние энкодера
|
||
read_encoder_state();
|
||
|
||
// Если состояние энкодера изменилось, выводим его в последовательный порт
|
||
if (state != sw34)
|
||
{
|
||
Serial.println(state);
|
||
sw34 = state;
|
||
}
|
||
} |