From b61a098ea6836bc72512193437b8a52ca38efc02 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: =?UTF-8?q?=D0=90=D1=80=D1=82=D1=91=D0=BC=20=D0=9D=D0=BE=D0=B2=D0=B8?=
 =?UTF-8?q?=D0=BA=D0=BE=D0=B2?= <stud126169@vyatsu.ru>
Date: Sun, 25 Feb 2024 17:46:04 +0000
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=9E=D0=B1=D0=BD=D0=BE=D0=B2=D0=B8=D1=82?=
 =?UTF-8?q?=D1=8C=20Encoder.c?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Encoder.c | 51 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++----------
 1 file changed, 41 insertions(+), 10 deletions(-)

diff --git a/Encoder.c b/Encoder.c
index 3cb64c7..231b800 100644
--- a/Encoder.c
+++ b/Encoder.c
@@ -7,7 +7,7 @@
 // Определяем бит в регистре PIND для сигнала с DT энкодера.
 #define PIND_DT 0b01000000
 
-volatile uint8_t encoder_state, prev_encoder_state, state;
+volatile uint8_t encoder_state, prev_encoder_state, state = 1;
 int sw34, pin_clk_2, pin_dt_2;
 
 
@@ -22,24 +22,44 @@ void read_encoder_state()
     // Устанавливаем значение PIN_DT_2 в зависимости от установки бита PIND_DT в PIND
     pin_dt_2 = (PIND & PIND_DT) ? 1 : 0;
     // Получаем состояние энкодера
+
+    // Определяем и сохраняем следующее состояние энкодера
     encoder_state = (pin_clk_2 << 1) | pin_dt_2;
 
     // Проверяем, изменилось ли состояние энкодера
     if (encoder_state != prev_encoder_state) 
     {
-        switch ((prev_encoder_state << 2) | encoder_state) 
+        switch (encoder_state) 
         {
-            case 1: // поворот по часовой стрелке
-                state++;
+            case 0: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
+                if (prev_encoder_state == 3) 
+                    state++;
+                else if (prev_encoder_state == 0) 
+                    state--;
                 break;
-            case 2: // поворот против часовой стрелке
-                state--;
+            case 1: // Поворот по часовой стрелке (CW)
+                if (prev_encoder_state == 1) 
+                    state++;
+                else if (prev_encoder_state == 2) 
+                    state--;
+                break;
+            case 2: // Поворот против часовой стрелки (CCW)
+                if (prev_encoder_state == 1) 
+                    state++;
+                else if (prev_encoder_state == 3) 
+                    state--;
+                break;
+            case 3: // Поворот по часовой стрелке (CW)
+                if (prev_encoder_state == 2) 
+                    state++;
+                else if (prev_encoder_state == 0) 
+                    state--;
                 break;
         }
-
-        // Устанавливаем значение prev_encoder_state равным текущему состоянию энкодера
-        prev_encoder_state = encoder_state;
-    }
+    
+    // Устанавливаем значение prev_encoder_state равным текущему состоянию энкодера
+    prev_encoder_state = encoder_state;
+}
 
 }
 
@@ -65,4 +85,15 @@ uint8_t encoder_value()
         sw34 = state;
         return state;
     }
+}
+
+void setup()
+{
+    encoder_setup();
+}
+
+void loop()
+{
+    //encoder_value();
+    Serial.println(encoder_value());
 }
\ No newline at end of file