Загрузил код для получения данных с энкодера

2023-06-24 10:49:32 +00:00 · 2023-06-24 10:49:32 +00:00 · 7d8e40431c
commit 7d8e40431c
parent f9a2f998b6
1 changed files with 74 additions and 0 deletions
--- a/Encoder.c
+++ b/Encoder.c
@ -0,0 +1,74 @@
+#include <avr/interrupt.h>
+#include <avr/io.h>
+/* Дефайны */
+#define F_CPU 1000000UL       // тактовая частота
+#define PIND_MASK 0b00001100  // Маска для сравнения с PIND
+/* Переменные */
+volatile uint8_t next_state, prev_state, up_state, down_state;
+int sw34;  // Передача
+/* Прерывания */
+ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
+  next_state = PIND & PIND_MASK;  // Считываем текущее значение битов
+  if (next_state != prev_state) {
+    switch (prev_state) {
+      case 8: {
+        if (next_state == 12) up_state++;
+        if (next_state == 0) down_state++;
+        break;
+      }
+      case 0: {
+        if (next_state == 8) up_state++;
+        if (next_state == 4) down_state++;
+        break;
+      }
+      case 4: {
+        if (next_state == 0) up_state++;
+        if (next_state == 12) down_state++;
+        break;
+      }
+      case 12: {
+        if (next_state == 4) up_state++;
+        if (next_state == 8) down_state++;
+        break;
+      }
+      default: {
+        break;
+      }
+    }
+    prev_state = next_state;  // Присваиваем текущему состоянию предыдущее
+  }
+  TCNT1H = 0x00;
+  TCNT1L = 0x00;  // Обнуляем счетчик(на всякий случай)
+}
+void timer1_init() {
+  TCCR1A = 0x00;
+  TCCR1B |= (1«CS11);  // устанавливаем коэффициент деления 8
+  TCNT1H = 0x00;  // Обнуляем старший и младший байты счетного регистра
+  TCNT1L = 0x00;
+  OCR1AH = 0x03;  // Настройка регистра сравнения для старшего и младщего байта
+  OCR1AL = 0xE8;
+
+  // Разрешаем прерывание таймера по совпадению с OCR1A
+  TIMSK1 |= (1«OCIE1A);
+}
+int main(void) {
+  Serial.begin(9600);
+  int s = 0;
+  DDRD = 0x00;
+  PORTD = 0x0C;
+  timer1_init();  // Инициализация таймера1
+  sei();  // Разрешаем глобальные прерывания
+  while (1) {
+    if (up_state >= 4)  // 1 раз за 4 импульса изменяем состояние передачи
+    {
+      sw34++;  // Передача +
+      up_state = 0;
+      Serial.println(sw34);
+    }
+    if (down_state >= 4) {
+      sw34--;  // Передача -
+      down_state = 0;
+      Serial.println(sw34);
+    }
+  }
+}